本文介绍ROS环境下用于查找功能包路径的命令工具rospack和rosstack。通过这些工具可以轻松定位到特定的功能包或功能包集的位置，并进一步获取其文件列表。文章还简单介绍了如何使用这些命令进入指定文件夹及显示当前路径。
1 查找功能包路径 rospack和rosstack
ROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中. 命令工具ls 和 cd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作
rospack 和 rosstack 命令都包含于 rospack package中. 两个命令用于获取packages 和stacks的信息. 教程中我们只提及命令的find的参数,作用是返回相应package或者stack的目录路径
如查找turtlesim （packages）的存储路径
$ rospack find turtlesim
查找ros_comm（stacks）路径
$ rosstack find ros_comm
2 获取功能包或功能包集下面的文件列表 rosls
3 进入某个文件夹 roscd
4 显示当前路径 pwd
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