c#封装最新版本点云库pcl———— 自定义pcl算法封装

一、配置好pcl 的c++环境，添加cpp文件，添加如下函数：

#include "..\export.h"

#include "pcl\pcl_base.h"
#include "pcl\point_types.h"
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/filters/approximate_voxel_grid.h>
#ifdef __cplusplus  
extern "C" {  // only need to export C interface if  
			  // used by C++ source code  
#endif  
//对点云进行近似体素下采样
EXPORT(void)   approximateVoxelDownSample(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> * in_pc, double leaf_size,
                                                    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> * out_pc)
{
    pcl::ApproximateVoxelGrid<pcl::PointXYZ> avoxel;
    avoxel.setInputCloud(in_pc->makeShared());
    avoxel.setLeafSize(leaf_size, leaf_size, leaf_size);
    avoxel.filter(*out_pc);
}

#ifdef __cplusplus  
}
#endif  

该示例为一个简单的近似体素滤波的封装函数，输入输出为点云数据类pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>的指针形式。

编译该代码生成相应的c+