u011660055的博客

1、读取深度图像转为halcon点云对象。2.无序点云转为深有序深度图像。X,Y坐标根据传感器精度转换。

这个例子中我们只使用pclsharp封装库的PointCloudOfXYZ数据接口，这个类自动帮我们完成了c++点云数据的内存管理，无需我们进行资源的释放。这里dll填入你自己的dll名称，函数名approximateVoxelDownSample不能输错，input，out_cloud为Inptr类型，对应c++函数中的点云指针。该示例为一个简单的近似体素滤波的封装函数，输入输出为点云数据类pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>的指针形式。用于创建点云对象，返回点云指针。

高度映射可对点云X,Y，Z任一坐标分量，按变化趋势渲染成彩色图有三种模式。

找到src文件夹下的PclSharp.Extern 这个封装c++版本的工程，最终输出pclsharp.extern.dll,这个为c++工程，原本是vs2022工程配置的，使用属性表配置跑出来，设置项目繁琐，这里改为cmake来配置；其中pcl最新版智能指针已全部使用标准库std::shared_ptr这个了，所以在工程中查找boost::shared_ptr，全部替换为std::shared_ptr。最后生成vs工程，可以到输出目录找到sln工程文件，用vs2022打开，编译即可。