北斗导航 ｜ 基于STM32的北斗高精度RTK导航定位（附部分源代码）

以下是基于STM32的北斗高精度RTK导航定位系统的完整代码实现框架，包含STM32嵌入式端代码与Matlab算法端代码的协同设计。代码分为硬件驱动层、数据处理层和RTK算法层，并附带关键注释说明。

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一、STM32端代码实现（基于HAL库）

1. 硬件初始化（STM32CubeMX生成）

// main.c
#include "stm32f4xx_hal.h"
#include <string.h>

UART_HandleTypeDef huar