北斗导航 | 卫星/惯导组合导航方法

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三种组合导航方式

• 从组合导航结构方面来讲，卫星/惯导(下文以GPS/INS)组合模式一般分为三种，即松组合、紧组合和超紧组合（即深组合）。
• 在松组合中，GPS和INS各自独立输出的位置、速度等信息，利用滤波器进行信息融合，INS没有给GPS提供辅助信息，其工作方式如图1所示。
  
• 在紧组合中，用GPS接收机的的原始信息（包括伪距、伪距率、载波相位）与惯导器件产生的测量信息进行组合，由于GPS伪距、伪距率等基本观测量没有位置、速度信息的相关性强，因此滤波精度更高。其工作方式如图2所示。
  
• 总而言之，不论是松组合还是紧组合，由于并没有改变GPS接收机内部结构，它们的共同点都是利用卫星定位信息完成INSD系统的初始化, 即INS的初始对准, 然后定期利用卫星定位信息在线补偿和校准INS, 并利用INS和卫星定位信息共同进行定位解算的最优估计。因此GPS接收机的一些固有缺陷依然得不到改善，如在高动态环境下容易失锁和对噪声干扰的敏感。另外，GPS接收机跟踪环的测量误差和跟踪门限决定了GPS接收机对载体的动态跟踪能力，