Xiaok的专栏

下表是某线段的投影公式（UTM123）、Haversine公式和Vincenty公式计算的长度，从表中可以看出，线段投影（UTM123）长度487787m，Haversine公式计算的长度为488200m，Vincenty公式计算的长度为487884m，后两者比前者分别长412m、96m。以Vincenty公式计算的长度为准，它与投影长度的差值相对于总长的比例为0.2‰<1‰，因此，选择UTM123作为投影是适宜的。椭球面长度计算的公式有两种，分别是Haversine(半正矢公式)和Vincenty公式。

当水上用户需要跟踪水下自标或动态定位）时，就从数据控制中心的监控界面向水下导航收发机安装在水下目标上发送定位请求信号，水下导航收发机激活后向GPS浮标发射定位信号，GPS浮标将水声定位信号、浮标姿态校准数据、GPS信号等信息进行调制后发送到数据控制中心。水下GPS定位导航系统主要由GPS卫星星座、差分GPS基准站可选）、四个以上GPS浮标、安装在水下目标或载体上的水下导航收发机、陆基或船基数据处理与监控中心简称数据控制中心）、水上无线电通信链路、水下水声通信链路组成，如下图。1.水上跟踪模式一用户在水上。

纬度值越大，航向精度越差，当航向大于80°，靠极地越近，航向精度会急剧越差。极地调查定向需用GNSS双天线，下表是双天线定向的典型产品POSMV，从下表可以看出，航向Heading的精度仅与双天线之间距离（基线）长度有关。2）两个天线较近（短基线），当它们同时观测卫星G1时，卫星钟差相等，电离层和对流层延迟误差相近，观测方程做差，消除卫星钟差，削弱电离层和对流层延迟误差。3）当两个天线同时观测两颗卫星G1和G2时，讲2）的单差方程再做一次差，消除了接收机端钟差，进一步削弱了电离层和对流层误差。

TDOA定位是由弹丸入水产生的噪声信号到达不同基站的时间差，计算出弹丸入水点到各基站间的距离之差，而两个基站的距离差能建立唯一的一条双曲线，由至少3个基站建立的双曲线方程组求解，得到交点来确定弹丸落点的坐标。基站布设方式直接影响TDOA的测量精度．根据平面上火炮弹着点的散布区域为椭圆形，散布密度服从正态分布的特性，并考虑到实际测量环境，基站以正多边形或L型布设为宜，测量中心与散布中心重合。4）多测量基站有利于提高测量精度，当测量基站多于5个时，增加测量基站对提高测量精度影响不敏感。

东海浅海海底观测网以舟山为岸基站，布设 33 km 海底光电复合缆，实现海洋化学、物理海洋学、地球物理等多参数指标的原位、实时和高分辨率监测，积累了适用于东海宽陆架、高混浊、通航密度大等海区特点环境下的海底观测网布设工程以及海底海面设施安全防护的成熟技术与经验。重力应用在这些领域需进行加密布点。重力似大地水准面（CNGG2011）采用上述2'x2'的重力异常数值模型，该重力模型采用了1068334地面点重力值（大部分由我国地矿和石油部门提供，见下图），和SRTM7.5″×7.5″数字高程模型（DEM）。

创建CUBE Grid可点击菜单Dynamic Grid/CUBE/Filter Soundings执行CUBE 滤波，见下图，有两种滤波算法可以选择，一种是基于距离，一种基于IHO不确定。导入文件后，我们选中导入的文件，点击Dynamic Grid/Create Dynamic Grid，见下图，既可以创建普通Grid，也可创建CUBE Grid。点击菜单Export/Dynamic Grid/Export to Image，将动态Grid转成geotiff，在Global Maper显示和编辑。

2015年，美国DARPA发布了为期四年的“深海导航定位系统(POSYDON)项目，在海底布放类似于GPS卫星的水下声源，用户通过测量与多个声源之间的距离，得到连续、精确的定位,该项目不需要GPS，并有望取代昂贵的惯性导航定位系统，将为美国水下人平台提供高效的海洋导航定位服务。可适应的导航传感器和系统：采用即插即用架构和最优解算法，整合全球导航卫星系统（如GPS、GLONASS等）、惯性传感器（如iFOG、RLG、MEMS等）、时钟（如铯束、铷振荡器等）以及其他传感器（如摄像头、皮托管、气压计等）。

地形参考导航（TRN）是一种理想的辅助导航方法，没有时间积累误差。如果AUV能够独立量化数字高程图（DEM）的适应性，并识别出适宜区域和不适宜区域，那么AUV将能够获得适宜性地图（图1(b)），并通过高适宜区域（图1(b)中的蓝色路线）规划路径，以便在导航终点的定位误差将在一个小范围内。如果AUV能够独立量化数字高程图（DEM）的适应性，并识别出适宜区域和不适宜区域，那么AUV将能够获得适宜性地图（图(b)），并通过高适宜区域（图(b)中的蓝色路线）规划路径，以便在导航终点的定位误差将在一个小范围内。

图中 Alice 作为待测点，Detectors 是由已知不同位置的 M 个检测器组成的信号接收点，在实验过程中， Alice 向每一个检测器发送相同频谱(脉冲的带宽)以及功率(每个脉冲所包含的光子数 N)的脉冲，因此各组脉冲具有频率纠缠性及强相关性，通过测量信号到达各检测器的平均时间可以获取待测点 Alice 的具体位置。上述量子导航定位系统叫星基导航系统，与传统卫星导航类似，需要发射信号来实现用户的四维坐标的定位，所不同的是 QPS 采用的是相干关联的量子信号， 仍旧属于有源定位系统。

第一个方向是大洋钻探，延续了2023年的内容，2024年11月17日梦想号正式入列，从而实现了2011年中国IODP专家咨询委员会提出的我国大洋钻探发展“三步走”战略的第三步建造中国的大洋钻探船。总之，这三个方向都没有大的进展，主观原因是变懒了，客观原因是这3个方向不属于急迫业务，动力不足。2023年的年终总结词是不忘初心，积极拓展，事实证明，拓展不大可行，还是深耕行业，重点突破吧。我们推导了磁力仪反演埋深的公式，编制了基于CAD的磁力处理软件，还是个初始版本。最后，祝读者朋友们新年快乐，蛇年大吉！

就海洋声速结构是水平分层的而言，海底应答器三角形中心上方的海面中点的位置与声速无关，它只是到达应答器的三个声波传播时间相等的点。美国SIO的Spiess早在1985年就提出了海底精密定位方法，该方法在海底布设3个高精度应答器作为时空基准，相互间隔约5km，由船拖曳换能器从海底基准站应答器阵上方约300m处经过，进行声学测量;从中心观测点来看，随着声速的变化，转发器的位置将看起来以一致的方式垂直移动，但是阵列的水平中心将保持在明确定义的位置。走向深海，发展自立自强的海底大地测量基准_鲍李峰_2023.09。

最近有个项目需要用到释放器，而我们的IXBlue释放器全都在太平洋潜标上，因此，我们从兄弟单位借了1套Benthos的浅水释放器。其中875、867系列释放器为浅水型(875-PUB是带回收线缆的声学释放器)，866A为大陆架释放器(867-A使用时可垂直或水平放置)，865 系列释放器为深海型。我们借用的释放器是867-A，工作水深305m，电池寿命6个月。甲板单元的型号是UDB-9000，其可控制标准声学释放器，通信或控制声学Modem，或跟SMART系列产品一起使用。

此外，对于海洋调查，海洋本身也会产生显著的噪声，包括海浪噪声、地质（如果正在寻找管道或沉船）、地球磁场的日变化和调查船只的噪声。从上面这些图可以看出，Geometrics公司出口（带SX）比非出口（不带SX）噪声大一些，在频率段上看，无论是非出口还是出口的，0.5-2Hz（磁力仪有效带宽）能量波动更小一些，特别是，非出口的磁力仪表现更为明显。1）出口型比非出口型噪声大一些，噪声水平几乎差一个数量级，但是峰峰值的表现上，相差并不大，约0.05nT，因此，在探测目标或大面测量，探测结果基本相同。

1996 年，地震研究促进委员会（the Headquarters for Earthquake Research Promotion）建议在五个海域安装海底电缆地震观测系统，以加强地震监测，见下图，并建设了8台海底有缆科学观测站，其中日本气象厅（JMA）2个，东京大学地震研究所（ERI）2个、国家地球科学与防灾研究所 （NIED）1个， 日本海洋科学技术中心 （JAMSTEC） 3个。淹没，漂浮，甚至冻结在冰里。使用了独特的数学信号处理技术，克服声波在水下传播的多普勒和多路径效应，避免原始信息的扭曲。

高总说的这些实在有点高深，因为我们的工作仅限于历元转换，忽略框架转换。从规范文本来看，框架转换的a）和b）对应我们常说的框架和历元转换，因为历元转换本质就是板块运动改正。根据参考文献2的观点，ITRF框架和历元转换的顺序应该是先历元再框架，即先板块运动修正，再框架修正，因为先框架修正不知道观测历元的框架转换速度。4）根据参考文献7，纯框架引起的差别较小，比如ITRF97-ITRF00的xyz分量差别为1~2cm，ITRF00 - ITRF05，xyz坐标分量相差毫米级，因此，我们更应关注历元转换。

采集电脑特别卡，显示也有问题，原因可能是采集电脑比较老，毕竟它是10年前的产品了，配置参数见下图，内存有点小。后来，张工推荐ThinkStation P340 Tiny图形工作站，双网卡，独立显卡，32G内存，4TB硬盘。由于POSMV的IP网段是192.168.36.100，那么，PU的第2个网段也设置在此网段中，否则无法接收POSMV播发的信息。判断是电脑问题，更新最新win10系统，问题如故，更新独立显卡驱动，问题解决。检查了SIS5各偏移参数，POSMV的偏移参数，没有问题。

2016年美国国家科学基金会（U.S. National Science Foundation）建设海洋观测站计划（Ocean Observatories Initiative），它是一个以科学为导向的海洋观测网络，提供来自 900 多种仪器的实时数据，以更好地了解海洋、海洋的复杂性以及海洋如何因自然和人为过程而变化，以解决有关世界海洋的关键科学问题。海底声学基准站与海面GNSS、海底重力站联合打造立体的观测控制网，使得陆地、天空和海洋能够实现连续导航，已成为海洋测绘与导航领域的热点问题和前沿方向。

ThinkPad电脑启动不起来，也无法进入PE，PE转圈卡死。1）原PE是大白菜的，先升级，问题一样。2）下载老毛桃的PE系统，问题一样。3）BIOS恢复出厂设置，问题一样。2）卸载内存条，能进入PE。3）排查出1根内存条有问题。1）卸载硬盘，问题一样。

其优点为无运动部件，价格低廉，启动时间短，动态范围宽，为捷联惯导系统传感器，拥有极强竞争力和广泛的市场，缺点为受温度影响较大。从1910年至今，陀螺仪的发展经历了四代，第一代是滚珠轴承支承陀螺，第二代是液浮气浮陀螺，第三代是挠性支承(即允许支承位置有一定变形)的转子陀螺，第四代包括静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺和MEMS陀螺等，未来可能有超导陀螺仪。利用超高真空中的强电场产生支承力，取代陀螺马达和万向支架的三对机械轴承，构成一个理想的轴承系统，即既没有机械接触，又没有气体阻力的轴承。

在地震勘探中，在地表激发点激发的地震子波(seismic wavelet)向地下传播，当遇到地下波阻抗界面时，一部分能量就会作为反射地震波向上反射回地表，被地面的传感器接收，随着地震波不断向下传播、反射、接收,就会记录一系列时间延迟的地震波(大地滤波后的地震子波)，称为地震记录（时域信号）。因为卷积重要的应用领域就是信号处理，卷积定理将时间域或空间域中的卷积运算等价为频率域的相乘运算，利用傅里叶等快速算法，实现有效的计算，节省运算代价，所以，硬着头皮看了一些相关的教程和解释。再看这段数据的功率谱。

装具配备中继站系统，水面吊放系统，独立的生命支持系统，配备高清摄像机，成像声呐，以及两台LED灯，应急抛载，中性缆切割， 频闪灯，应急声波发射器。1715年39岁的John Lethbridge建造了一种装备来打捞沉船上的宝藏，即Lethbridge装具，它只是吊入水中的一个木桶，人的双手可穿过桶壁，并设置密封措施，来实现常压潜水。Phil Nuytten基于1984年申请的旋转关节专利， 开发了NEWSUIT装具，由于该装具由Hardsuits公司制造，随后改称为HARDSUIT，是真正的仿人形的装具。

潜水装具通过中性牵缆与中继站连接，可与水面人员实实时通讯。ADS装具内部保持一个标准大气压，在下潜过程中无须考虑减压问题，自带双重生命支持系统用于保证操作员的正常生命需求，从而消除或减轻了普通潜水所带来的生理上隐患， 延长水下停留时间，提高作业效率，主要应用于深海油气资源开发，近海水下工业操作以及援潜救生任务，具有鲜明军用两用属性。现有关节技术采用的是液压支撑柱形关节，是基于Phil Nuytten在1984年申请的旋转关节专利，Phil Nuytten一辈子从事水下潜水设备的研发，于2023年5月去世。

2004年，丹麦国防研究组织的Jens Busk等人提出了一种延时切片扫描三维成像技术，通过延时步进的方式获取不同距离下的选通图像序列，即通过带选通门的激光雷达系统中距离选通导致的激光回波信号在因目标表面各点距离变化导致的强度变化，反演得出目标各点的距离信息，成功对水下小型锥型物体进行了三维成像（下视扫描）。2016年黄子恒对水下三维成像技术总结为：基于条纹管的激光雷达系统的线扫描成像、多角度拍摄三维成像、点扫描三维成像技术以及基于距离选通成像系统的单帧三维成像和基于距离选通成像系统的多帧三维成像。

不同于SMD以往的大型挖沟设备，该款挖沟机可自行在海床上行进，实现无人操纵，同时采用边挖边埋的作业模式，配备冲射式开挖模块，在2400马力动力驱使下，实现5.8米的挖沟深度，也是目前世界海底铺缆领域能达到的最大挖沟深度。4）施工至对应的结束位置，关闭水泵，收起水枪，ROV转动180°后，移动至上一次冲埋结束的位置，放下水枪，确保海缆在水枪中间。放下水枪，确保海缆在水枪中间，打开水泵，按照TSS磁探仪和定位系统的信号，以每小时100 m～200 m的速度移动ROV。“先敷后埋”也叫ROV后冲埋。

添加要导出到此文件的函数的名称。若要使 Visual Basic 应用程序（或诸如 Pascal 或 Fortran 等其他语言编写的应用程序）调用 C/C++ DLL 中的函数，必须使用正确的调用约定导出函数，而无需编译器进行任何名称修饰。如果要导出 C++ 文件中的函数，则必须将修饰名放置在 DEF 文件中，或使用 extern "C" 通过标准 C 链接定义导出函数。生成 DLL 时，通常会创建一个包含要导出的函数原型和/或类的头文件，并将 __declspec(dllexport)

激光距离选通成像可通过控制激光脉冲和选通脉冲间的延时对感兴趣距离下的空间进行切片成像，过滤了成像链路上的介质散射噪声以及感兴趣区外的背景噪声，从而实现了雾雨雪等气溶胶及水体条件下的透散射成像，有效提高作用距离和成像质量。3）偏振光水下成像，利用物体的反射光和后向散射光的偏振特性的不同来改善成像的分辨率，当线偏振器的偏振方向与光源的偏振方向垂直时，则接收到的物体反射光能量远大于光源的散射光能量，所以对比度最大，图像清晰。基于距离选通激光成像技术的水下目标三维成像方法研究_黄子恒2016。

每条测量有两个数据文件：.HSX和.Raw，HSX文件包含多波束所有相关的数据，包括偏移量、水深数据、定位、姿态传感器、罗经、潮位、吃水和声速等。TPU是一种考虑测深过程所有测量源的不确定度的方法，包括换能器不确定度、GPS精度、运动传感器精度、偏移量、声速剖面改正。计划测线是一定间距的平行线，当水深变化较大的时候，做好测线是比较难的，通行做法是没有覆盖的地方加密测线。声速变化引起声波折射路径变化，当声速剖面不适用的时候，波束条带断面呈“笑脸”或“哭脸”。2）显示实时改正后的数据和数据质量信息。

方式2需要利用matlab的VS编译器将代码文件生成dll和lib，因此，对VS版本要求严格，必须是matlab版本支持的VS版本，VS的版本比matlab低。方式1无论是开发还是运行都必须安装完整版matlab，对VS的版本没有严格要求，相当于直接引用matlab的dll和lib，比如VS2013可以调用matlab2010a。然后，引用函数调用依赖库(lib) libeng.lib libmx.lib libmat.lib，之后就可以调用MATLAB引擎。（4）新建工程调用所得文件。

最近听到很多人说chatgpt的功能强大，非常好用。我有点好奇，于是试用了一下，问了几个最近搜索过的问题，以检验chatgpt的能力。1、如何解非线性方程解非线性方程的方法有很多，取决于方程的具体形式和所需的精度。

将磁力仪放在已知深度，点击”Reset Average“清除当前的平均值，等待几分钟，获取一个新的平均值。”Current average：“后的值必须稳定，然后将此值输入到Value文本框中，点击”Add to list“。有了参数A和b的值，给定压力读数，我们得到正确的水深值。MagLog（G882的采集软件）就是用这些线性方程自动校正压力传感器的读数，准确地得到了磁力仪的入水深度。一旦校准了深度传感器，你立即就能发现数据发生了变化，图形和显示将使用新的校准值。要想获取这两个参数，需要用线性方程。

2）参考文献1中的办法，用SAS.Planet.Nightly.240512.10533下载google earth Pro的缓存影像，google earth Pro缓存到本地需要加速器，最好是晚上，白天有点慢。，这里面有个问题，就是USGS需要注册；白天create new account一直有问题，跟USGS客服发邮件，他们回复挺快的，后来在晚上注册，就成功了，有加速器可能会更好一些，邮箱最好使用gmail的。4）使用商业地图软件，他们也提供了历史影像下载服务。3）参考文献2，使用。

由于数据都是通过时间来关联，采集数据的设备都必须使用相同的时间基准——UTC时间或者PC时间，否则，数据质量不会好；偏移值，位置偏移值相对于船舶坐标原点，Pitch和Roll值为了平衡Pitch和Roll，Heading偏移Yaw值是磁偏角与坐标北的偏差。辅助传感器主要有：罗经（提供航向），姿态传感器（提供横摇、纵摇和艏摇）、表层声速仪（设备处声速）和声速剖面仪。姿态传感器偏移设置，与多波束类似，延迟值应该是0，除非制造商给出了延迟值。设备位置：X（向右为正），Y（向前为正），Z（向下为正）

从CARIS12开始，船型文件格式为.vessel，能配置出TX1，RX1，RX2，而不像之前版本的.hvf船型文件只有TX1。因此，再校准值填在水深传感器即TX和RX上，即TX1、RX1和RX2的Δ Roll/Δ Pitch/Δ Yaw。主要是HIPS SVC Enabled，如果后期不加载声速文件，设置为False，否则设置为True。令人奇怪的是，使用Qimera进行处理就没有问题，那么，这个问题不出在SIS5上，而是CARIS。EM2040D是1个TX，2RX的形式，即TX1，RX1，RX2。

（中继器（TMS）是用于储存和收放中性缆的装置，能消除或减小水面的扰动对ROV的影响，并增大ROV的作业半径。中继器通过铠装缆与母船相连，通过中性缆（零浮力）与ROV相连，这样既能消除铠装缆和母船升沉、纵倾和横摇等对ROV的影响，也减少了 ROV本体推进系统所需要的功率。其最大作业水深4000m，中性缆长度850m，直径35mm。前段时间公众号后台有人问释放ROV的装置，由于只用过观察级ROV Valor，博主一直以为他说的是绞车，后来才明白他说的是中继器，在水中用来释放、控制和回收ROV的装置。

有时，无论如何修改样式，它都不更新，此时，删除这个样式，更新整个目录，再次选择此目录，会出现一个新样式，修改这个新样式。选择目录，风格可以根据自己的喜好选择古典、优雅、正式等。加载出样式侧框，选中某一级目录，侧框会定位到其样式。然后修改对应的样式，比如字体和段落等。2、字段、段落样式调整。

比如说，2.95的低版本系列不识别的raw数据，在2.95的高版本系列就能打开。软件的版本越高，功能越强，比如2.95的低版本系列不能缩放地层图谱，在2.95的高版本系列就可以，还比如高版本有GIS功能，图谱位置和测线平面位置能互动。最麻烦的就是潮位编辑，本文提供一个潮位编辑的操作步骤，抛砖引玉，当然，主要目的还是为了方便博主自己的以后处理。点击预览，见下图，蓝色是原始潮位，橙色是处理后的潮位。打开hypack的潮位观测菜单命令，根据观测潮位的间隔，自动生成时间（见下图），手动输入潮位值；

例如，在美国，Geoid96/Geoid99/Geoid03是从国家大地测量局（NGS）的数据文件转换而来的。答：https://novatel.com/support/waypoint-support/waypoint-geoids 提供EGM96.wpg和EGM2008.wpg下载，见下图。答：https://mp.weixin.qq.com/s/Rtl_3YJjDQblyVPLXjAmhA。答：参考这个网页：http://www.hydro-tech.cn/h-nd-41.html。

2015年6月深海钻机“海牛号”在南海3109m的深海海底完成了60m的钻探，使得我国成为除美国、德国和澳大利亚之外第四个掌握50m深海钻探的国家。岩芯管与堵头采用不同类别的材料进行加工，由于不同材料的力学性能不同，当锥面受载时，２个接触锥面所产生的变形程度不同，能够使锥面之间的空隙弥补得更加完整。“海牛号”应该不具备保压取芯技术，其第二代“海牛II号”（见下图）2021年4月7日在南海大于2000m水深钻探了231m，保压取得了可燃冰，其第三代“海牛Ⅲ号”作为国家重点研发计划已于2023年5月正式启动。

另外，T0在相当大的区域内，方向变化不大（10000 km2内变化1°左右），因此，可以把ΔT看作是Ta在固定方向的投影。因此，通过磁力仪或磁力梯度仪获取管缆的定位和埋深，仍然是一个值得关注的研究的问题。从文献4可知，根据拖体与GPS的相对位置关系、拖体入水深度(H')、测得的水深值(H )，建立测量设备之间的空间立体关系，为最终的管道埋深计算与校正提供依据。在参考文献3，假设海底光缆的横截面积S，探测高度D，光缆磁导率为μ0，有效磁化强度为Ms，有效磁化倾角为is，地磁倾角为I，测线方位角为A，见下图，

天然气水合物的商业化开采不仅是个漫长的过程，而且要面对常规油气、页岩油气以及新能源的强劲挑战，唯有从基础研究抓起，稳扎稳打，逐步地建立起完整的、成熟的水合物调查和开发体系，逐步地降低生产成本，水合物商业化开发的时日早点到来才会成为可能。PCCTs的操作与 PCATS基本一致，都是通过将取样器或子样品转移筒与本体对接，两端压力相同后再打开球阀进行操作，具体流程见图1，不同之处在于PCCTs的切割机构设置在两个球阀之间，而PCATS设置于球阀与抓取机构之间。日本南海海槽天然气水合物取样调查与成功试采_左汝强。