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创建CUBE Grid可点击菜单Dynamic Grid/CUBE/Filter Soundings执行CUBE 滤波，见下图，有两种滤波算法可以选择，一种是基于距离，一种基于IHO不确定。导入文件后，我们选中导入的文件，点击Dynamic Grid/Create Dynamic Grid，见下图，既可以创建普通Grid，也可创建CUBE Grid。点击菜单Export/Dynamic Grid/Export to Image，将动态Grid转成geotiff，在Global Maper显示和编辑。

本次测量，PDS2000所有设备的信息都来自于Reson 7K，即T50P的甲板单元的内部电脑，采集电脑通过网络与甲板单元连接。如果测量船舶是小型船舶，比如小于20m，那么很多时候，我们喜欢以MRU作为船舶的重心，设置为0,0,0，由于本次测量使用的是70m大船，船舶重心位置的设置就不能如此粗糙，根据船舶的俯视和侧视图，估算船舶重心位置，请教了造船专家曹工，据他的经验，重心可设定在船舶主机舱前舱壁的垂线上，水线附近。下图，我们设定MRU为0,0,0，并指定了重心相对于MRU的位置。

综上所述，MRU安装在靠近重心的原因可能是：减少船舶旋转造成的升沉量，提高升沉值的精度值，若MRU远离重心，升沉量会变大，甚至可能超出Heave值的量程，升沉值测量误差会增大，从而导致多波束接收的升沉值误差升高，最终影响水深值的精度。对于较大的船舶，旋转中心到兴趣点杠杆臂（例如超过 10m），我们建议将 IMU 放置在更靠近船舶旋转中心的位置，以最大限度地减少由于长期横摇或俯仰偏移而导致的恒值误差。在假设船舶是刚性的情况下，无论MRU安装船舶的哪个位置，其Roll、Pitch和Yaw都是一样的。

这些数据的接入指示等都是绿色的，闪烁的，说明数据输入正常，那么UI软件不识别这些数据。PDS2000安装以后，我们顺带安装了之前老T50P的UI软件（版本为5.2），就是这个操作，我们捣鼓了1天也没有将T50P安装好。安装完成的靓照如下图。然后，我们找了这台新T50P自带的UI软件，UI版本是5.5，仍然用SeaBatUpdater.exe刷甲板单元的软硬件，问题还是没有解决。用reson/reppe远程桌面进入甲板单元电脑，应用程序里有2个UI软件，分别是UI5.2和UI5.5，将这两个UI全部卸载。

采集电脑特别卡，显示也有问题，原因可能是采集电脑比较老，毕竟它是10年前的产品了，配置参数见下图，内存有点小。后来，张工推荐ThinkStation P340 Tiny图形工作站，双网卡，独立显卡，32G内存，4TB硬盘。由于POSMV的IP网段是192.168.36.100，那么，PU的第2个网段也设置在此网段中，否则无法接收POSMV播发的信息。判断是电脑问题，更新最新win10系统，问题如故，更新独立显卡驱动，问题解决。检查了SIS5各偏移参数，POSMV的偏移参数，没有问题。

潮位没有实测，用近岸预报潮位。由于很多单位在这个地方测量都是使用此站的预报潮位，可假定此潮位曲线的形状没有问题，潮时因测区离岸远近不同而存在差别，根据水深差别可以反推潮时差。信标机出问题非常罕见，可以说从来没有碰到，以前碰到过POSMV实时Heave值出问题，通过记录pospac数据，用delay heave 来替代实时Heave进行修正，那么，记录pospac数据还有一个作用就是防止信标机出问题。在解析目标物的时候，偶然发现目标物有重影，一般都是位置偏移设置有问题造成的，在CARIS可以校准回来。

例如，从X轴前向后看，逆时针为正，就是左舷上翘为正值，从Y轴前向后看，就是前翘为正值，从下往上看，偏右为正。CARIS处理多波束的时候，一般首先要建立船型文件，采集的设备或软件不同，其船型文件也不同，其中最关键就是采集设备和软件的坐标系统。坐标系统没有采用传统X、Y、Z轴表示，而采用1，2，3方向，1：前后，向前为正，2：左右舷，向左为正，3：上下，向上为正。从图中可以看出，X轴：前后，向前为正；Y轴：左右舷，向右为正；简单地说就是，X轴：左右舷，向右为正；X轴：左右舷，向右为正；Y轴：左右舷，向右为正；

每条测量有两个数据文件：.HSX和.Raw，HSX文件包含多波束所有相关的数据，包括偏移量、水深数据、定位、姿态传感器、罗经、潮位、吃水和声速等。TPU是一种考虑测深过程所有测量源的不确定度的方法，包括换能器不确定度、GPS精度、运动传感器精度、偏移量、声速剖面改正。计划测线是一定间距的平行线，当水深变化较大的时候，做好测线是比较难的，通行做法是没有覆盖的地方加密测线。声速变化引起声波折射路径变化，当声速剖面不适用的时候，波束条带断面呈“笑脸”或“哭脸”。2）显示实时改正后的数据和数据质量信息。

由于数据都是通过时间来关联，采集数据的设备都必须使用相同的时间基准——UTC时间或者PC时间，否则，数据质量不会好；偏移值，位置偏移值相对于船舶坐标原点，Pitch和Roll值为了平衡Pitch和Roll，Heading偏移Yaw值是磁偏角与坐标北的偏差。辅助传感器主要有：罗经（提供航向），姿态传感器（提供横摇、纵摇和艏摇）、表层声速仪（设备处声速）和声速剖面仪。姿态传感器偏移设置，与多波束类似，延迟值应该是0，除非制造商给出了延迟值。设备位置：X（向右为正），Y（向前为正），Z（向下为正）

从CARIS12开始，船型文件格式为.vessel，能配置出TX1，RX1，RX2，而不像之前版本的.hvf船型文件只有TX1。因此，再校准值填在水深传感器即TX和RX上，即TX1、RX1和RX2的Δ Roll/Δ Pitch/Δ Yaw。主要是HIPS SVC Enabled，如果后期不加载声速文件，设置为False，否则设置为True。令人奇怪的是，使用Qimera进行处理就没有问题，那么，这个问题不出在SIS5上，而是CARIS。EM2040D是1个TX，2RX的形式，即TX1，RX1，RX2。

例如，在美国，Geoid96/Geoid99/Geoid03是从国家大地测量局（NGS）的数据文件转换而来的。答：https://novatel.com/support/waypoint-support/waypoint-geoids 提供EGM96.wpg和EGM2008.wpg下载，见下图。答：https://mp.weixin.qq.com/s/Rtl_3YJjDQblyVPLXjAmhA。答：参考这个网页：http://www.hydro-tech.cn/h-nd-41.html。

第二天，张工发来了新的降级方案：在虚拟光驱SIS4.3.2ISO文件中，找到Update\EMSWUpgrade.exe，并运行，点击Compare，Ctrl+升级选项，Update Selected，然后，点击Factory，重启PU。张工发来了一个SIS5软件，我们在个人的Win10电脑上安装了此软件，控制单元不需要狗，可以测试一下SIS5是否能与EM2040的PU单元相连，经过测试，SIS5能连接PU单元，下图是SIS5的BIST自检程序的结果。最后一步，开启SIS4.3，看是否能连接PU，见下图。

从噪声水平来看，200kHz噪声很大，远远高于300kHz和400kHz，这说明换能器可能附着了很多海洋生物，后来船舶上坞以后，事实也是如此，换能器地面长满了海虹，现场照片可翻看《船底固定安装的声学设备需要涂防污漆吗》。当连接缆断了以后，我们拆开这些件以后，无法复原了，只保留了钢缆连接方式，抛弃了它的防水方法，直接使用防水胶带缠上。它的钢缆连接方式也非常不好维护，拆开的时候，我们需要一根根钢缆弄出来，才能敲出锥形头，安装的时候，需要将一根钢缆拨出来，拉直摆好塞进去。它的承重头结构见下图。

（2）不论透声材料涂防污漆还是不涂防污漆，它们在海水中长期浸泡后，透声性能的下降关键是海生物的附着。不同型号的防污漆对透声性能的影响会有差别，在油漆的有效期内，透声性能损失不超过2分贝。我们怀疑上次上船坞的时候设备表面应该没怎么刷防污漆，因为设备安装的时候防污漆是我们自己刷的，两年后第一次上船坞的时候，设备上没有任何海洋生物。当时，我们涂装防污漆的EM2040D和全海深的EM122照片如下，一般仅防污漆只涂装一度（就是一遍）。（3）防污漆厚度依赖于设备的频率，200~400KHz，使用75微米细度防污漆。

背向散射格网统计计算包括：平均值、模式、范围、最小值、最大值、标准偏差、方差、百分位数、四分位距、偏度、峰度、任意阶矩，以及从灰度共生矩阵中提取的参数（对比度、同质性、异质性、熵和能量）。利用背向散射改正值的优势，GeoCoder 还可作为一种新的令人兴奋的前沿方法，即利用多波束背向散射数据进行海底底质分类，这种方法被称为 ARA（角度范围分析，原称 AVO）。QPS的FMGT处理多波束背向散射数据的过程比较简单，基本都是都是自动处理，无需人工干预，FMGT不但可以生成强度镶嵌图，而且还能对海底底质分类。

1、新建HIPS文件，点击菜单命令File/New/HIPS File，在弹出的对话框中，输入hips文件的名字，选择hips文件的父目录，程序自动生成.hips文件，对话框还提供hips文件的坐标系统设置功能，既可以选择已有坐标系统，也可以自定义坐标系统。如果测线数据集很长，CARIS11.3的New Regular Gridded Surface功能对话框会变很宽，影响此功能的使用，但只要将测线集的名字缩短，对话框会恢复正常。2、新建船型文件，建议打开以前的船型文件，根据新参数修改后，保存待用。

在往返测线的斜坡水域平行于测线方向拉一个校准剖面，往返测线的水深数据在剖面窗口呈现为分离状态，调整Pitch值，直到往返测线水深数据重合。那么，问题出在往返测线不是直的，不是完全重叠的，而本次校准区域地形比较复杂，再使用如此剖面不是合适的，除非坡面是那种理想的宽阔平缓的情况。校正计算时，只取两条测线重叠部分的数据，计算精度取至0.01°。1、Roll值校准，在往返测线的平坦水域垂直于测线方向拉一个校准剖面，往返测线的水深数据在剖面窗口呈现为“X”形状，调整Roll值，直到往返测线水深数据重合。

1、PDS不支持鼠标拾取格网点深度值的功能，我们可通过显示水深注释的方法来查看水深，点击右上角类似于CAD的图层窗口命令的“View and Layer Control”，在打开的Layers窗口中，选中在”Grid Model Edit Layer“图层下面的当前格网，窗口下部会显示其属性，将窗口底部的Annotation Data Type赋值为Z Average，主视图窗口会显示水深注记，如下图所示。本文则简单描述一下多波束后处理经常使用的功能，比如水深注释，等深线生成、插值和cube滤波等。

文中显示的功能都是博主亲自操作过的，肯定有效，但是，软件帮助中有些功能在软件中怎么也找不到，或者即使有菜单命令，怎么操作也无效，原因可能是设备自带的软件存在缺陷，也许升级软件能解决问题。如果潮位时间是跨天的，那么在左侧日期显示窗口相应的Day下面会出现下划线，切换不同的Day，对应的潮位曲线就会显示在右侧的潮位曲线窗口中。8、指定格网的大小和单元格的属性，点击“Create”命令，在弹出的对话框中，属于格网的名字，生成的格网就显示在右侧的主视图中。5、导入要处理的pds文件，然后打开编辑窗口进行处理。

错误 LNK2005 GMT_mbgrdtiff 已经在 mbgrdtiff.obj 中定义 gmt D:\OceanMultiBeamProc\OceanMultiBeamProc\gmt\mbgrdtifforg.obj 1。本文编译的mb_gmt和mbaux就用到GMT。本来想尝试一下编译GMT6.4.0，感觉比较头大，好在GMT提供VS2015预编译的库文件，VS2017调用也没有问题。上一篇编译的4个库文件，与大名鼎鼎的GMT没有关系。mbaux生成没有问题。

错误 LNK2019 无法解析的外部符号 proj_normalize_for_visualization，该符号在函数 mb_proj6_init 中被引用 mbio D:\OceanMultiBeamProc\OceanMultiBeamProc\mbio\mb_proj.obj 1。access函数用来判断指定的文件或目录是否存在(F_OK)，已存在的文件或目录是否有可读(R_OK)、可写(W_OK)、可执行(X_OK)权限。

Morro Bay的数据采集方法可以作为其他人更好地认识影响岸线修复的因素的模板，不仅辅助提供了良好的对策措施促进健康的自然生态系统，而且确保我们的岸线、河口和海湾仍然是国家宝贵的财富。通过光合作用，鳗草提供水中的氧气，它的根能固定沉积物，改善了水的透明度，并防止侵蚀。以本文模型为基础，加上水体和一些生物模型组成的三维实景场景，不仅是一个展示当地美丽风景的窗口，一个不用亲临也能体验的虚拟世界VR素材，更是一个包含地形地貌、生物化学、底质沉积的信息综合体，一个可供管理部门进行治理决策的基础平台。

Norbit多波束（iWBMS）是最近两年崛起的轻量级多波束产品，它的换能器是弧形的，与我们平常所见的Reson7125、T50P以及EM2040D的平面换能器不同。结合文献和使用norbit多波束的网友反映，norbit多波束必须买集成POSMV的版本，这样价格有点小贵，但是安装校准简单，且数据质量也有保证。沉船是1946年为重建被德军炸毁的自由（Liberty）桥运送原木时沉没的，沉没的位置位于河道中央的外侧，因此，没有人在乎它的存在。工作频率: 400kHz +/- 40khz。

根据两种波长激光束返回的时间差和蓝绿光的入射角度、海水折射率等因素综合计算，可得出测量点的瞬时水深值，再与定位信息、姿态信息、潮汐数据结合，即可得到测量点在地理坐标系下的位置和基于深度基准面的水深值。测量时，利用高度计实时测量飞机的高度。与多波束测深系统不同的是，机载激光测深系统由于在海底的覆盖宽度仅仅与飞机的航高有关，而与要测量的水深无关，因此特别适合于沿岸浅水区的全覆盖水深测量。它非常适合难以到达的位置（陡峭的海岸，采矿坑，浅水区，地形障碍）以及池塘，湖泊和运河的水域，无需为部署/回收而大量进入水域。

相比CARIS9，CARIS11.4的主要功能基本不变，增加了生成变分辨率的面（New Variable Resolution Surface）和创建测线集合的功能，其界面变化比较大，没有单独潮位改正功能和数据融合（Merge）功能，它们被Georeference bathymetry功能替代。使用Georeference Bathymetry 融合垂直和水平设置参数（包含潮位文件）生成地形数据，这个功能相当于以前的潮汐改正、声速改正、Merge、TPU计算等功能的集合。

解决的办法是利用船舶上坞的时候，增加或更换设备，并进行安装测量。目前在船舶不上坞或在码头靠泊的情况下，获取海洋调查设备相对于船舶的位置关系的主要方法是结合船舶的结构图以拉皮尺方式进行测量，如果想要获得更好的测量精度，船舶必须上坞，通过传统的测量方式来获取。统为基准，将其它测站的坐标转成T1坐标系统下的坐标，具体做法是：利用OpenCoord坐标转换软件的任意旋转角转换功能，先计算相邻测站坐标系统转换的九参数，然后利用转换参数将不同测站的测点坐标都转换至T1坐标系统，实现所有测点的坐标系统的统一。

综合测深数据的方法目前使用各种方法来获取测深数据，包括在水面或水面以下使用水声传感器的水文方法，以及从空中平台或卫星进行遥感的方法。实验表明本文提出的地理信息数据处理方法能融合浅水区和极浅水区水深数据并生成统一的数字水深模型，其中包括无人机点云的生成、使用掩码的点过滤以及空间插值方法的使用。使用这些平台采集数据的技术得到普遍的应用，但数据的融合仍然需要深入研究，其融合方法通常依赖于所使用的传感器和测量区域的特性。不幸的是，由于水的透明度差，使用摄影测量方法可以有效地获得深度为1.3米的数据。

路由指海底电缆管道路由，包括海底电缆和海底管道。海底电缆是指铺设于海底用于通信、电力输送的电缆．包括海底光缆、海底输电电缆等；海底管道是指铺设于海底用于输水、输气、输油或输送其他物质的管状设施。 所谓长路由就是一个潮汐站不能控制的路由，如果验潮站布置在岸边，路由长度大于20km就是长路由，如果验潮站布置于路由中间的位置，路由长度大于40km就是长路由。 近年来，无论是在渤海湾环保升级综合治理和蓝天保卫战中利用岸电替代海上自供电，还是在近海立体监测网中建立通讯连接，所铺设的海底复合电缆

轻便缆一般都是两端容易出故障，先剪掉其中一端，剩余段不通，再剪掉另一端，中间段仍然不通，竟然是轻便缆的中间段坏掉了，第一次碰到这种情况。但是过了2天适应以后，我们发现北海还不错，甚至有点喜欢了，一是穿衣简单，天天短裤短袖和凉鞋，二是夜生活丰富，小吃多，怪不得北方人民喜欢在两广和海南置业，希望以后多出海努力挣钱，在退休前也能在北海置业，过上夏在青岛，冬在北海的候鸟生活。水浅的位置只能采用人工跑滩的方式，虽天气炎热，但在海水里跑来跑去感觉还行，唯一不好的地方就是水下石头较多，经常被划破皮。

整个外业多波束运行基本正常，大约每天出现一次类似于死机的状态，此时采集软件连接不上主机的计算机，数据不更新，数据输入指示灯为红色（见下图），船舶位置不变化。经过试验，我们发现它不是由主机引起的，是由采集电脑造成的，准确地说是网络故障，只要将采集电脑重启一下，一切都恢复正常。本次外业中，SES2000和T50P都是侧挂安装，相互之间有干扰，通过调节它们的频率虽然可以减轻SES2000对T50P的干扰，但是T50P采集的多波束数据仍然有很多异常数据。如果采集手动删除异常点会花费较多时间，建议使用面滤波。

海洋中的潮汐是在引潮力和地球表面复杂的地理环境影响下形成的潮波运动。对大洋整体来说，它是一种强迫振动。当大洋潮波传值近海、沿岸时，入射潮波遇到大陆的阻碍而发生发射，并在地球自转的影响下，各海区又形成各自的潮波系统。潮波系统是一个复杂的运动，可以用许多简谐振动之和来表示它。一个振动叫做一个分潮。每个分潮可想象成由一定角速率在天球赤道上作圆周运动的假象天体引起的。分潮虽然很多，但大部分影响不大，通常选用8-11个较大的分潮，可以得到一个偏差不大的结果。正在上传…重新上传取消​这11个分潮，1~4是半日分潮，5~

基于卫星测深的牙买加沿岸水深测量—效率高、成本低和安全性高。牙买加国家土地局将卫星水文测量纳入其支持国家进一步经济发展的水文测量方案，以从时间效率、成本节约和提高安全性中获益。中美洲和加勒比地区拥有得天独厚的美丽沿海水域。然而，大多数国家，如果不是所有国家，都面临着在注重经济发展的同时开发和管理其自然资源，如海洋环境的艰巨任务。根据《国际海上人命安全公约》，牙买加负责对其沿海水域进行水文测量。国家土地局（NLA）是公认的国家水文局，它制定了一个水文测量方案，以覆盖牙买加沿海水域的水深，履行其收集、保

依据惯例，结论如下： （1）GeoSwath获取回波的强度、相位差和时间，继而得到水深和声呐图像，Klein3000仅获取回波的强度，只能得到声呐图像。 （2）由于GeoSwath采取侧挂固定安装测量，Klein3000采取拖拽式，因此，GeoSwath适合于小于200m的浅水，Klein3000作业水深可达2000m，GeoSwath的声呐图像没有Klein3000细腻，但是定位比Kein3000更为准确。 （3）GeoSwath探头正下方的数据比较稀疏, 探头两侧的数据较密集,

GeoSwath是 GeoAcoustics的产品，GeoAcoustics拥有12名员工，是Kongsberg Maritime的传感器和机器人部门的一个分支，位于英国大雅茅斯。GeoAcoustics制造海洋勘测设备已超过42年，是世界领先的工程物探和海洋勘测的声纳系统制造商，主要产品是浅水多波束测深系统、侧扫声纳和海底剖面仪。2020年12月，Kongsberg Maritime AS（KM）决定通过管理层收购（MBO）剥离GeoAcoustics给管理层，该交易预计将于2020年底完成。 G

无论是ETOPO1还是GEBCO，全球海底地形模型都用到了SIO海底地形模型。SIO是指美 斯克利普斯海洋研究所（Scripps Institution of Oceanography），它是美国加州大学圣地亚哥分校下属的世界顶尖研究机构，成立于1903年，是全世界最古老和最大的从事海洋和地球科学研究、公共服务、本科和研究生教育的机构之一。美国SIO Sandwell 教授团队长期致力于对海底地形的研究，从 20 世纪 90 年代开始便不断更新发布全球海底地形模型。起初，Smith and Sandwe

GEBCO( general bathymetric chart of the oceans，世界大洋深度图) 是联合 国 教 科 文 组 织 下 属 的 IOC ( intergovernmental oceanographic commission， 政府间海洋学委员会) 和 IHO ( international hydrographic organization，国际海道测量组织) 联合主持下的大洋水深制图项目，旨在建立水深数据收集国际合作渠道，实现水深数据及其元数据的收集、处理和管...

2008 年 8 月，NGDC 和 NOAA 联合发布了网格大小为 1'×1'的 ETOPO1 海底地形模型，该模型基于大量相关模型和实测区域数据，融合了全球的陆地地形和海洋深度数据。其中，海洋部分绝大部分海深数据来源于美国 SIO 发布的海底地形模型，陆地地形数据主要来自于 GTOPO30。相较于ETOPO2v2 和 ETOPO5 全球地形模型，ETOPO1 全球地 形 模 型 精 度 显 著 提 高，目 前 ETOPO2v2 和ETOPO5 全球地形模型基本不再使用。美国 SIO斯克利普斯海洋研

使用人工智能加快海底数据处理-从粗略过滤到精细智能数据筛选Danny Websdale, Francisco J. Gutierrez 2022年3月10日人工智能（人工智能）在20世纪50年代首次出现，当时机器在没有人类干预的情况下进行自主操作并适应不断变化环境的能力还没有出现在科幻小说中。这个话题现在得到了主流的认可，部分原因是因为有足够的计算能力让人工智能为我们工作。人工智能机器和软件不再是科幻小说，其影响无处不在，包括在地球物理数据处理中。水声技术部门的发展使海底勘测价值链的最后一英里.

最近有个水深测量的项目，业主要求水深成果必须按照他们的样式提供，不按照海图格式提供。这种格式的主要特点是：（1）有水深点（2）水深注记带负号（3）根据水深大小给水深点及注记赋值不同的颜色很明显，此种格式比海图格式要复杂得多。海图格式一般只要求水深注记是大小数，无需水深点且注记是单色。由于时间仓促，且博主时间也比较紧张，就没有编程实现。同事们是通过手动实现的，具体也不是很复杂。首先利用CAD的绘制点程序，批量绘制水深点，将水深值赋值给点的Z属性，然后设置点格式的样式。然后，利用博主自编

无人船终于维修好了，我们终于可以干活了 本次测区是码头港池，码头靠泊了大量船舶。先自动测量港池中没有障碍物的区域，然后手动遥控测量边缘区域。在自动测量期间，发现开着激光雷达，根本没法干活，就将雷达关闭了。最后，检查船舶，还是有一些小磕碰，修补一下就可以了。 测量完毕，拷贝数据...