PCL 构造一个绕任意轴旋转的变换矩阵

悄然的我

于 2017-02-23 20:29:22 发布

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分类专栏： PCL 文章标签： PCL c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u010848251/article/details/56679649

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最近在用PCL的时候，需要对点云绕某一个轴进行旋转。于是上网查了些资料自己弄了个函数，分享给大家。

使用的是Eigen这个库，首先要#include <Eigen/Dense>

参数中vector是轴的方向（一定要先单位化后再传参），point表示这个轴所经过的某一个点，t表示角度（如90度：PI/2）

// Returns the rotation matrix around a vector  placed at a point , rotate by angle t
Eigen::Matrix4f rot_mat(const Eigen::Vector3f& point, const Eigen::Vector3f& vector, const float t)
{
	float u = vector(0);
	float v = vector(1);
	float w = vector(2);
	float a = point(0);
	float b = point(1);
	float c = point(2);

	Eigen::Matrix4f matrix;
	matrix<<u*u + (v*v + w*w)*cos(t), u*v*(1 - cos(t)) - w*sin(t), u*w*(1 - cos(t)) + v*sin(t), (a*(v*v + w*w) - u*(b*v + c*w))*(1 - cos(t)) + (b*w - c*v)*sin(t),
		u*v*(1 - cos(t)) + w*sin(t), v*v + (u*u + w*w)*cos(t), v*w*(1 - cos