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定义：“Simultaneous Localization And Mapping” 同步定位与建图，表示在未知环境中定位自身位姿(pose)并同时构建环境地图(mapping)。原理：假设机器人在未知环境中运动，感知传感器为摄像头(camera)，在运动过程中摄像头的每一帧图像表示机器人的自身位置，用x表示，每一帧图像在离散时间段中获得；设离散时刻为t=1,2,3,…k；每一时刻图...