学习Kalibr工具--Camera标定过程

这里介绍用kalibr工具对相机进行单目和双目的标定；
在kalibr中不仅提供了IMU与camera的联合标定工具，也包含了camera的标定工具箱；

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- 准备:
安装好kalibr之后，开始准备标定板，在kalibr中适用于三种标定板，分别是：Aprilgrid,Checkerboard和Circlegrid。其中checkboard最常用，但是aprilgird精度最好，因为它可以提供序号信息，能够防止姿态计算时出现跳跃的情况。
- 制作标定板:
这里使用aprilgrid标定板，可以使用kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板，命令行如下：

 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]

将以上命令生成的标定板PDF格式，直接无缩放比例打印出来，就可以直接使用。
- 数据采集:
制作好标定板之后，就可以使用相机对标定板进行拍摄，进行数据采集，相机要从多个角度对标定进行拍摄，这样相机pose要足够多。命令行如下：(若是单目标定，则执行一行)

 rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
 rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right

命令行中 topic_tools throttle 为ROS中改变topic发布频率的命令，通常设备采集频率为30左右，这会使得标定的图像太多，急剧增加计算量，最好将ros topic降到 4hz左右进行数据采集。要确保图像不要模糊，运动不要太快！