【ROS2】RViz2源码分析（四）：初始化、启动

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

RViz2在main函数中，首先注册日志处理函数；

• 将 RCLCPP_DEBUG 等日志记录函数，通过 rviz_common::set_logging_handlers() 注册到 rviz_common 中。

然后，创建界面类 rviz_common::VisualizerApp，并执行初始化 vapp.init(argc, argv)。

下面详细介绍 VisualizerApp::init() 函数内容。

2、命令行参数

使用Qt 框架中解析命令行参数的类 QCommandLineParser 来解析参数

2.1 定义命令行参数

1）创建 QCommandLineParser 来解析参数，设置说明和帮助参数（-h, --help）

  QCommandLineParser parser