【ROS】Nav2源码之nav2_planner（路径规划）详解

已于 2023-11-09 21:34:48 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS Nav2
于 2023-10-15 11:45:35 首次发布
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本文详细解析ROS Nav2的路径规划器nav2_planner，包括其功能、主函数、生命周期节点、动作服务器的创建、插件机制以及路径规划的实现过程，重点介绍了常用路径规划器插件和计算函数的调用流程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

nav2_planner是路径规划器，把起始位置、姿势的信息输入nav2_planner模块，将会生成可行路径。
nav2_planner路径规划器和nav2_controller控制器相似，也使用插件的形式加载不同的路径规划器。
常用的路径规划器插件有：
1）NavFn Planner（使用 A* 或 Dijkstras 展开式的导航函数）
2）SmacPlannerLattice
3）SmacPlannerHybrid
4）SmacPlanner2D
5）ThetaStarPlanner

2、主函数

主函数一共四行，对应ROS2节点实现的四步：初始化、创建节点、阻塞运行、关闭。

int main
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