11.删除点云中的重复点三

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1.原理

2.示例代码

1.原理

        利用对点云中的每个点设置标志位，一次遍历即可去除重复点

2.示例代码

#include <pcl/point_types.h>  
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <pcl/search/kdtree.h>  
#include <pcl/common/common.h>  
#include <vector>  
#include <iostream>  
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>

using namespace std;
void removeDuplicatePoints(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, float threshold) {
	//---------------------------KD树半径搜索---------------------------------
	pcl::search::KdTree <pcl::PointXYZ> tree;
	tree.setInputCloud(cloud);

	std::vector<int