92.角点与特征点介绍

目录

        1 角点概念

         2 关键点概念

        3 关键点的绘制函数drawKeypoints()

         4 用c++编写代码实现

        1 角点概念

        角点是图像中具有明显变化的位置，例如像素值的最大最小点、线段的顶点、孤立的边缘点等。一般有以下几种：

        1、灰度梯度的最大值对应的像素点；

        2、两条直线或者多条直线的交点；

        3、两条曲线或者多条曲线的交点；

        4、一阶梯度导数的最大值和梯度方向变化率最大的像素点；

        5、一阶导数最大值，但二阶导数为0的点。

        以下是一些常见的角点检测方法和相关概念：

1. Harris 角点检测：Harris 角点检测是最早提出的角点检测算法之一。它通过计算图像中每个像素的灰度值的变化率，并结合窗口内的梯度信息，来判断该像素是否为角点。

2. Shi-Tomasi 角点检测：Shi-Tomasi 角点检测是对 Harris