相机内参和相机外参和标定

在单目视觉系统中，最重要的参数之一是相机的内参坐标，它反映了环境信息到图像信息之间的映射关系，一个精确的内参系数是通过单目相机对观景进行观测和测量的首要保证，相机内参系统与相机感光片位置，镜头位置等有关系，虽然在制作相机时可以生产指定标准的元器件并按照指定的尺寸装配摄像头，通过这些标准可以计算出摄像头的内参，但不幸的是，由于工艺水平有限，元器件尺寸与标准值存在误差，同时装配位置也会与期望值存在偏差，使得真是的内参系数与理论值具有一定的偏差。另外，由于振动原因，在摄像头使用过程中，镜头可能产生位移或者松动，使得内参系数再次发生改变。因此，测量摄像头的内参系数是使用摄像头之前首先要进行的步骤，确定摄像头内参系数的过程称为摄像头标定或者相机标定。