ros 同步两个消息

最新推荐文章于 2025-06-26 13:07:39 发布

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由于最近经常用到相机和激光雷达来采集数据，因此在这里就需要对两个不同的消息进行同步处理。

由于是之前录好的包，因此需要在播放的时候，需要进行设置一个参数。

rosparam set use_sim_time true

降低播放速度：

 rosbag play -r 0.1  stereo_camera.bag --clock  --pause

此外由于我们读取的图像时经过压缩的，如果直接接收 compressed 的数据的话，会出现一些问题。假设我们录包里面的消息是

/camera_17023549/pg_17023549/image_raw/compressed

可以先进行数据的TOPIC 转发一下

rosrun image_transport republish compressed in:=/camera_17023549/pg_17023549/image_raw raw out:=/camera_17023549/pg_17023549/image_raw

这样的话我们只需要在 cpp 里面接收消息:

/camera_17023549/pg_17023549/image_raw

就可以了，其次的话还有另外一种方法，在 ros wiki 上面进行介绍的

rosparam set /compressed_listener/image_transport compressed

rosrun beginner_tutorials compress __name:=compressed

此外还有小的技巧比如怎么看一个消息的 fixframe

 rostopic echo /horizontal_hokuyo/scan | grep frame_id

当你录得包里面含有很多消息，你只想拿出来其中的一部分时可以这么做

rosbag filter sensor_data.bag only-tf.bag "topic == '/camera_17023549/pg_17023549/image_raw/compressed' or topic == '/left_velodyne/velodyne_points'"

在这里只保留俩消息。

/camera_17023549/pg_17023549/image_raw/compressed 和 /left_velodyne/velodyne_points

好了言归正传我们在这里开始进行同步两个消息

#include <ros/ros.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <iostream>
#include <beginner_tutorials/myNum.h>

using namespace std;
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
using namespace geometry_msgs;

// global variable

typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> sync_policy_classification;

void callback(const ImageConstPtr& cam_info, const ImageConstPtr& pos)
{

    cout << "I should record the pose: " << endl;
}



int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "msg_filter");

    ros::NodeHandle nh;

    message_filters::Subscriber<Image> info_sub(nh, "/camera_17082012/pg_17082012/image_raw", 1);
    message_filters::Subscriber<Image> pose_sub(nh, "/camera_17082034/pg_17082034/image_raw", 1);
    message_filters::Synchronizer<sync_policy_classification> sync(sync_policy_classification(100), info_sub, pose_sub);
    //TimeSynchronizer<CameraInfo, PoseStamped> sync(info_sub, pose_sub, 10);
    sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

    ros::spin();

    return 0;
}