ROS同步设置

最新推荐文章于 2024-11-26 14:47:14 发布

原创最新推荐文章于 2024-11-26 14:47:14 发布 · 866 阅读

1 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#机器人 #raspberry pi

ROS桌面计算机与ROS机器人同步设置

1、安装同步工具
sudo apt install chrony

2、Zeroconf
利用hostname查看主机名
直接后加.conf即可作为Zerconf的主机名
例如分别设为my_desktop.local与my_robot.local

3、设置ROS_HOSTNAME与ROS_MASTER_URI

#robot raspberrypi
export ROS_HOSTNAME=raspberry.local
#desktop
export ROS_HOSTNAME=yuntaoPC.local
export ROS_MASTER_URI=http://raspberrypi.local:11311

#desktop
sudo ntpdate -b raspberrypi.local

rostopic list
#结果为
# /rosout
# /rosout_agg

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

JontyZh

关注关注

0
点赞
踩
1

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

基于ros的机器人控制系统时间同步机制如何实现？

start_up_go的博客

07-19

196

本文介绍了ROS中实现时间同步的关键方法：1）区分WallTime和ROSTime两种时间概念；2）仿真环境下使用/clock话题和use_sim_time参数；3）真实机器人采用NTP协议同步系统时间；4）使用message_filters包进行多传感器数据时间同步；5）高精度场景推荐PTP协议。文中提供了具体配置示例和代码片段，并建议通过ntpq-p等工具验证同步效果。这些方法为机器人系统中的分布式控制、传感器融合等场景提供了可靠的时间同步保障。

ros中设置超时时间ros::Time::now()

苏凯的博客

02-29

1152

建议把ros中的时间替换：【在本机虚拟机中测试有时候会因为这个时间出系统问题，导致程序卡主】

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS之多个订阅数据同步

Azahaxia的博客

01-28

4468

做传感器数据融合时，常常会需要用到多个数据，即需要同时订阅多个话题。那么，如何同步这些传感器数据的时间辍，并将它们放入一个回调函数中进行处理呢？参考文档： http://wiki.ros.org/message_filters ROS自带多传感器时间同步机制Time Synchronizer测试 ros消息时间同步与回调有些消息类型会带有一个头部数据结构，如下所示。信息中带有时间辍数据，可以通过这个数据进行时间同步。 std_msgs/Header header uint32 seq tim

ROS时间同步（相机雷达）

weixin_45702256的博客

11-16

5722

一、查看bag数据包 rosbag info 2021-09-30-08-09-02.bag 确定其包含的topic 和message内容

深入浅出ros2时间同步

Untitled的专栏

02-24

5185

ros2时间同步理论和实战

ros入门(4)—ros多传感器数据同步

热门推荐

lyf's blog

04-28

1万+

转自 https://blog.youkuaiyun.com/zyh821351004/article/details/47758433 由于传感器频率的不同，需要将传感器数据进行同步后才能进行融合，下面是ros中同步的方法，方式一: 全局变量形式 : TimeSynchronizer 步骤: 1. message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic ...

关于ros中不同传感器topic的时间同步.zip

01-24

在自动驾驶中，经常遇到不同传感器数据需要时间同步的问题，在此记录。本文主要参考了...(3)可使rosbag record -o test.bag /gps_syncacq /imu_syncacq录制bag数据，通过rqt_bag查看同步结果。

ros同步时设置时间间隔

To be a better man

08-04

212

【代码】ros同步时设置时间间隔。

编写自己的话题，为了与ros时间戳同步，需要接收/state，我们只更改msg.position=[0,0,0,0,0,0]

07-15

ros中绕过控制器直接更新robot的状态

ROS超级详细教程_中文_从安装到详细配置

04-16

ROS详细教程，讲述ROS的安装，设置，以及详细配置，内容很丰富，很详细，可以说是手把手教的。 DOS文件有点大，打开有点慢，得有耐心。

ROS设置大全

weixin_33862514的博客

11-21

509

http://bbs.chinaunix.net/thread-1141496-1-1.html 一、怎么样把ROS的各种设定导出(共享)使用export命令导出，使用import命令导入。如：导出全部配置命令为：/export file=xxx 导入配置命令：/import file=xxx 导出防火墙配置的命令：/ip firewall export file=xxx备份设置：fil...

ros 同步两个消息

11-20

5790

由于最近经常用到相机和激光雷达来采集数据，因此在这里就需要对两个不同的消息进行同步处理。由于是之前录好的包，因此需要在播放的时候，需要进行设置一个参数。 rosparam set use_sim_time true 降低播放速度： rosbag play -r 0.1 stereo_camera.bag --clock --pause ...

ROS多机通讯/时间同步

Geeker_boy的博客

11-27

3419

ros玩到进阶阶段，在机器人调试的时候，不太方便查看信息以及进行一些界面操作，这时候自然要使用ros的多机通讯功能，本文分多机通讯设置以及时间同步两个部分。多机通讯多机通讯网上一大堆说ip、用户名改来改去的，那样做的确可以，但是太麻烦了，其实只需要在主从机~/.bashrc文件中加入ROS_MASTER_URI以及ROS_HOSTNAME的配置就可以了。主机 sudo gedit ~/.bashrc打开主机的.bashrc文件中加入以下两行 export ROS_MASTER_URI=http:/

ros消息时间同步与回调

weixin_30617695的博客

06-20

590

转载自http://blog.youkuaiyun.com/zyh821351004/article/details/47758433 方式一: 全局变量形式 : TimeSynchronizer 步骤: 1. message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic 2.TimeSynchronizer<Image,Camer...

ros的一些设置

weixin_33824363的博客

10-18

355

端口映射规则，dst-address填写你的公网地址，乱写也可以，到后面会通过定时脚本自动更新 /ip firewall nat add action=dst-nat chain=dstnat comment=nat-235 dst-address=11.22.33.44 \ dst-port=21 protocol=tcp to-addresses=192.168.88.235 to-...

ROS时间同步----使用message_filters进行时间软同步

m0_49384824的博客

11-26

3884

该类型同步器用于通过消息头 header 中的时间戳同步多个通道的消息，并将同步后的消息以单个回调的形式输出。C++ 实现最多可以同步 9 个通道的消息。当 topic_1 和 topic_2 的频率均为 1hz 时，同步结果如下。由于定时器回调函数中发布在 topic_1 和 topic_2 中的消息的时间戳存在微小的时间偏差，导致没有完全相同的时间戳，所以不会进入同步器的回调函数中。

ROS进阶一：多ROS设备之间通信及时间同步

weixin_39374743的博客

11-16

3304

1. 多ROS设备之间通信不同ROS设备之间可以通信，可以共享Topic以及远程控制等。 1.1 查看Master电脑A和Server电脑B IP地址终端输入以下指令查看电脑IP: ifconfig 如果电脑连接的是网线，则看wlp58s0部分；如果电脑连接的是无线网，则看eno1 2. 修改bashrc文件 sudo gedit ~/.bashrc 在电脑A的bashrc文件中分别添加...

（系列一）ROS基础配置

HXA320的博客

06-10

4864

作者学习记录、面向初学者的ROS系统的基础配置

ROS同步数据

最新发布

03-19

### ROS 中的数据同步方法在 ROS（Robot Operating System）中，数据同步通常通过 `message_filters` 库来实现。该库提供了多种同步策略，用于处理来自多个话题的消息流并确保它们的时间戳一致。以下是关于如何在 ROS 中实现数据同步的具体说明： #### 使用 message_filters 实现同步 `message_filters` 是 ROS 提供的一个功能强大的工具集，专门用来管理多条消息流之间的关系。它支持基于时间戳的同步以及回调函数触发。 - **创建 NodeHandle 和 Subscriber** 需要定义两个订阅者分别监听 `/camera/image` 和 `/camera/info` 这两个话题[^1]。 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/CameraInfo.h> #include <message_filters/subscriber.h> #include <message_filters/synchronizer.h> #include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h> typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::CameraInfo> MySyncPolicy; int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "image_sync_node"); ros::NodeHandle nh; // 定义两个Subscriber对象 message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> image_sub(nh, "/camera/image", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::CameraInfo> info_sub(nh, "/camera/info", 1); // 创建Synchronizer对象，并传入MySyncPolicy和两个Subscriber作为参数 typedef message_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> Sync; boost::shared_ptr<Sync> sync(new Sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub)); sync->registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2)); ros::spin(); } ``` 上述代码片段展示了如何设置近似时间同步器 (approximate time synchronizer) 来匹配图像与相机信息的时间戳。 - **选择合适的同步策略** 可以选用精确时间同步 (`ExactTime`) 或近似时间同步 (`ApproximateTime`) 策略。前者要求两者的头文件中的时间字段完全相同；后者则允许一定范围内的误差存在，从而提高灵活性。 #### 关于计算图的理解为了更好地理解整个系统的运作方式，在设计节点间通信之前应该熟悉 ROS 的核心概念——即所谓的 “计算图”。这包括但不限于以下几个方面： - 节点(Node): 执行特定任务的小型程序单元； - 主题(Topic): 发布/订阅模式下的异步消息传递渠道； - 消息(Message): 在各组件之间传输的信息载体； - 服务(Service): 请求响应式的同步调用接口[^2]。这些基本组成部分共同构成了复杂的机器人应用框架。 #### 录制和回放带有时序依赖性的数据当涉及到长时间运行实验或者离线分析场景时，可能还需要考虑利用 rosbag 工具保存现场采集到的所有传感器读数以便后续重播测试之需。此时可以通过命令行选项控制录制长度，例如限定最大持续时间为30秒、5分钟或是2小时不等[^4]: ```bash rosbag record --duration=30 /chatter rosbag record --duration=5m /chatter rosbag record --duration=2h /chatter ``` 以上操作能够帮助开发者更便捷地管理和调试涉及多方协作的任务流程。