23、管道检测机器人与慢性肾病阶段预测技术

管道检测机器人与慢性肾病阶段预测技术

管道检测机器人的设计与开发

在管道检测领域，众多研究人员设计出了多种类型的机器人。例如，有研究人员设计了使用单履带驱动的机器人，仅用一个滚轮就能绕垂直于滚动轴的轴旋转；还有人设计了结构新颖简单的机器人，可提供带有位置标记的管道内部视频流，并结合图像处理技术在线查找管道内异常，离线处理视觉信息以获取更多管道内部信息用于维护。另外，基于排水系统横截面开发了名为Tarantula的四足轮式机器人模型，以保护组件免受冲击；近期还有针对印度污水系统的下水道机器人概念设计，用于在恶劣环境中进行检测和疏通。

半自主与半自动化管道检测机器人

半自主管道检测机器人能够在管道内较窄区域导航，可适应不同管道尺寸，通知管道内部状况和问题。它使用直流减速电机，必要时能提供垂直攀爬所需扭矩，既可以通过用户命令操作，也能配置为自主工作，传感器收集的数据会存储在充当替代网络服务器的路由器中。半自动化管道检测机器人系统则适用于较小尺寸的管道，配备了CCD相机、转向机构和传感器来查找管道缺陷，通过压缩空气将延伸电缆渗入管道携带机器人系统，能彻底检查管道内部，利用相机检测漏水和腐蚀情况。

新型管道检测机器人的特点

本文设计开发的管道检测机器人能够在管道的拉伸和狭窄区域行驶，其设计和控制界面确保了对管道系统远程区域的合适且安全的访问。该机器人的新颖之处在于应用了超声波传感器，可在2到300厘米范围内查找缺陷，能弯曲通过最大30°倾斜的管道，并能实时流式传输检测GPS位置。

系统设计

该管道检测机器人原型可进入特定尺寸的管道，能水平移动并弯曲通过最大30°倾斜的管道，可由PC或智能手机控制。它