matlab 机械臂动力学

原创 已于 2023-03-14 08:54:25 修改 · 4.8k 阅读 · 27 ·
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于 2020-12-08 18:11:04 首次发布
本文探讨了机械臂动力学中的正动力学与逆动力学问题，涉及力矩计算、牛顿-欧拉迭代、封闭形式解法，以及Matlab中的仿真案例。着重介绍了如何利用给定力矩或运动轨迹来求解关节力矩，并展示了重力补偿在控制中的应用。

机械臂动力学解决的问题：

1、 正动力学： 已知一个力矩τ，计算出操作臂的运动θ dθ ddθ ，用于模型仿真。

2、 逆动力学：已知轨迹点θ/dθ/ddθ ，求出期望的关节力矩矢量τ，用于机械臂的控制问题。如前馈补偿（包括重力补偿和负载补偿）

1、正动力学

     给定各关节的力矩函数，计算最后的位置、速度和加速度。

                        

积分过程：

                              

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