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验证四元数球面线性插值的过程，观察旋转过程中旋转轴和角度的变化，与轴角插补对比。插补过程不再赘述，可参考后面的链接。’matlab 代码：%% 四元数球面线性插值,验证插值角度和旋转轴的变化% 1. 从基坐标系Base_A 转到 B % 2. 从随意选择的Sele_A 坐标系转到 B close all;Base_A = transl(0,0,0) * rpy2tr(0,0,0);Sele_A = transl(1,2,3) * rpy2tr(pi/1,pi/...

目的是为了分析不同阻尼比对阶跃响应的影响，以及观查二阶系统的频率响应。 二阶系统传递函数如下： 系统框图： （1） 系统阶跃响应，不同阻尼比对应不同的输出。具体参考自动控制原理。当a=1，无超调的到达，可以作为滤波器，也是自抗扰中的跟踪微分器原理。 （2）伯德图，是一个低通滤波器。 附实...

本篇简要介绍如何通过matlab编程并下载到TMS320F28069M上运行。一、软硬件需求：硬件平台：LAUNCHXL-F28069M开发板。软件平台：Matlab 2019a；Embedded Coder Support Package for Texas Instruments C2000 Processors；CCS9.3.0；controlSUITE二、软件配置和...

stateflow是一个基于有限状态机和流程图来构建组合和时序逻辑决策模型并进行仿真的环境。这篇只是基于学习了stateflow后，做的一个简单的测试。1、模型如下： 模型相对简单，根据输入的值，对应的输出端口输出1.后面的图是chart内部的流程图。2、模型建立 (1)在matlab command窗口中输入sfnew，打开一个包含状态图的simu...