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这是linuxCNC的PID自整定的代码，对于理解PID的整定过程有帮助。参数的选择可参考：临界比例度法整定PID参数简述PID原理及临界比例度法参数整定_阿尘啊的博客-优快云博客_临界比例度法整定pid参数下面代码中，PID方法的Kp的选择是1/0.6 = 1.66。/* * Perform an auto-tune operation. Sets up a limit cycle using the specified * tune effort. Averages

整体功能：模块化，使用的到的模块通过ini文件加载，替换测试方便。不用重新编译固件。 Halcompile, 实现模块代码自动生成。 最多9轴系统层：linuxCNC 实时的CNC控制器。实时核RTAI。 Latency-test工具，测试系统实时性，也可以作为配置step周期的依据。应用层：提供了UI界面，提供pyvcp，可以插入道界面中，模块化编程。接收Gcode代码，Ocode/Mcode等。 进行PLC的编程，通过hal指令加载到用户控制。文件后缀clp. 配置末端工

验证四元数球面线性插值的过程，观察旋转过程中旋转轴和角度的变化，与轴角插补对比。插补过程不再赘述，可参考后面的链接。’matlab 代码：%% 四元数球面线性插值,验证插值角度和旋转轴的变化% 1. 从基坐标系Base_A 转到 B % 2. 从随意选择的Sele_A 坐标系转到 B close all;Base_A = transl(0,0,0) * rpy2tr(0,0,0);Sele_A = transl(1,2,3) * rpy2tr(pi/1,pi/...

姿态的描述方式1、旋转矩阵需要9个参数来表示姿态。2、

使用matlab的RTB工具包验证UR3中TCP的数值。验证了零点和一个随机角。UR3零点位置：matlab中零点位置：matlab输出结果：可以看出：和实际还是有些偏差，可能是DH参数的变更。UR的TCP是轴角，而不是欧拉角。%验证零点 mdl_ur3;q_zero = [0,-90,0,-90,0,0] / 180 * piT = ur3.fkine(q_zero)%验证零点轴角[theta, v] = tr2angvec(T);T_tran...

自动驾驶包含感知、决策和控制，以下为各个部分的个人总结。 开源框架： apollo :https://github.com/ApolloAuto/apollo autoware :https://www.autoware.ai/

机械臂动力学解决的问题：1、 正动力学： 已知一个力矩τ，计算出操作臂的运动θ dθ ddθ ，用于模型仿真有用。2、 逆动力学：已知轨迹点θ/dθ/ddθ ，求出期望的关节力矩矢量τ，用于机械臂的控制问题。必须前馈补偿（包括重力补偿和负载补偿）1、正动力学 给定各关节的力矩函数，计算最后的位置、速度和加速度。 积分过程： 初始条件： ...

1、最近一直在看路径规划相关的内容，先做一个基础的总结，后续再完善。

Autoware是一个开源协作项目，由Autoware Foundation启动、发展和资助。目前该基金会运营三个项目：Autoware.AI、Autoware.Auto和Autoware.IO. Autoware.Al旨在为学者、开发者和学生提供一个开源的自动驾驶研发平台，是由Tier IV和东京大学的Shinpei Kato在2015年创立的Autoware项目发展而来；Autoware.Auto用于可认证的自动驾驶软件堆栈；而Autoware.IO则专注于车辆控制接口以及连接外部软件和硬件...

loadrt 和 addf 两个命令的作用如下： loadrt : 加载实时模块。 addf : 添加函数到实时线程。 例如：下面加载了运动学和运动控制相关的模块，其中KINEMATICS 和 EMCMOT 在调用是的ini文件中。EMCMOT = motmod，调用了motion.c，在motion.c中通过init_thread()，创建...

此文简要介绍，如何从源码安装linuxCNC。原因是在使用LinuxCNC时，发现没有halcompile命令，不了解如何生成module，loadrt加载模块的过程，所以从源码安装，再分析。 为测试方便，源码安装再虚拟机vmware上。安装过程：1、按照上一篇的博客，安装前7步。2、获取实时核的头文件 sudo apt-get instal...

安装步骤：1、在vmware中安装ubuntu 12.04。此处选择32位 镜像获取地址：http://releases.ubuntu.com/precise/； 安装过程可参考https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44702525/article/details/100036287，基本选择默认。2、打开终端，输入下面两条命令， su...

机器人中齐次变换阵（4*4的矩阵）：这个解释一般形式：齐次变换矩阵可以用作：（1）描述坐标系，表示坐标系B在坐标系A中的描述。左上角3*3的旋转矩阵。（2）用作变换映射：将B中的矢量在A中表示。（3）变换算子：A中的矢量平移和旋转。...

DH参数的定义：机器人的每个连杆都可以用四个参数来描述：连杆长度(a)：两个相邻关节轴公垂线的长度。连杆转角(alpha)：两个相邻关节轴的夹角。连杆偏距（d）:沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离。关节角（Theta）：两相邻连杆绕公共轴线的夹角。因此，DH参数描述了连杆以及连杆之间的连接，前两个参数描述连杆本身，后两个参数描述连杆之间的连接。比如：当alpha为零时，表...