STM32开发板连接MPU6050模块，IIC通信读地址为209，初始化失败，读数据错误

问题描述：

1. MPU6050初始化的时候，有一个步骤是读取IIC从机的地址（读0x75寄存器）。

	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	printf("res=%d  \r\n",res);	//发送到串中调试助手
	if(res==  ADD_CHECK  )//器件ID正确·

理论上应该读出的是104（0x68），但是实际上是209（0xD1）,如果把AD0接到VDD上，理论上应该是0x69，但是它显示0xFF。我一度怀疑，0x75寄存器里面读出的应该是全8位，即1101 0001（0xD1），而不是教程上的忽略最低位，即1101 000（0x68）。

2. 读取数据错误：不是显示的数据不变，就是全是0 。

试验材料：

我使用STM32开发板连接MPU6050模块，使用的是最常见的那种MPU6050模块，程序用的是正点原子的例程，后来还有网上别人分享的程序，都有问题。

解决方法：

MPU6050 初始化失败，读出 DI 不正确（常见读到 ID = 0XD1）问题
如图：将IIC初始化里面，引脚的模式从推挽输出改成开漏输出就OK了。
感谢这位路人大哥，把我从DeBug的泥潭里拯救出来，那种“同样的电路，同样的程序，别人行，我就不行”的情况是很让人气馁的，要不是他这一句话，我可能就放弃这个模块了。
总之最后，地址读取正确，是104（0x68），0x75寄存器里面读出来确定应该是7位，即1101 000，原始数据和DMP的数据都读出来了。

另，如果DMP初始化不成功，可以试试把IIC里面的延时改大一些，我从4us改成了10us 。

至于为什么正点原子的程序和网上其他人的程序用推挽输出可以，我用就不行：不想深究了，脑仁疼。

其它参考资料

MPU6050 初始化失败，读出 DI 不正确（常见读到 ID = 0XD1）问题
题主遇到的问题的原因是杜邦线接触不良。

使用IIC去驱动MPU6050时为什么总读取失败
这位答主从电路方面进行了解释，利害！

【杂谈】读取地址错误问题，读取ID0，209（0xd1）,255
另一个例子。

STM32输入输出模式理解

来自正点原子的开发指南。