weixin_62775618的博客

原创 卡尔曼滤波

假设设计无人机姿态滤波器，若IMU传感器噪声较低（R小），但运动模型存在未建模气动效应（需增大Q）；反之，若使用低成本高噪声传感器（R大），但精确知晓动力学方程（Q小），则参数取向相反。Q值较低时，表明认为状态预测方程精度高，系统更依赖预测值，有助于加速收敛；R值较高时，认为测量噪声大，滤波增益降低，导致收敛速度减缓但抗干扰能力增强；反之，R值较小会提升测量权重，加快收敛但可能引发估计振荡。Q/R的理想比值为系统模型精度与传感器质量的函数，实际调试中需在收敛速度、稳态精度和抗扰性间折衷。

原创 IEEE1588 ( PTP ) 协议

常用的时间同步有1PPS+TOD,PTP,NTP协议;1PPS+TOD:在1PPS上升时沿通过串口方式发送UTC时间,通过参考沿1pps和本地1pps的相位差来调整本地1PPS和驯服晶振,达到本地1pss和参考沿的相位差趋于0,此时在通过本地1PPS中断进行走钟.精度一般在10ns左右PTP:PTP 是主从同步系统，一般采用硬件,通过网络传输时间戳,PTP 最常用的是直接在 MAC 层进行 PTP 协议包分析,这样大大的减少了时间戳在网络协议中的停留时间.提高了同步精度,一般在10ns左右.

原创 ROM和RAM扫盲

原创 FreeRTOS 任务创建与管理

1、在任何时间点，应用程序中只能执行一个任务2、每个任务都分配有自己的堆栈。当任务调出时，执行上下文被保存到该任务的堆栈中。

原创 FreeRTOS编程风格

FreeROTS编程风格

原创 IIC通信

IIC是串行、半双工总线。IIC有两根信号线：数据线SDA，时钟线SCL。IIC总线需要上拉电阻，因为IIC在空闲时候为高电平。

原创 SPI通信

SPI通信

原创 Linux驱动开发基本函数

file_operations 结构体就是设备的具体操作函数。函数一般运用驱动模块的入口函数和出口函数 如上。

原创 驱动模块加载，卸载等操作命令

6、mknod /dev/xxx c 200 0 //创建xxx设备节点文件 c:字符设备 200：主设备号 0：次设备号。APP运行命令：./chrdevbaseAPP filename | 如果是1表示读数据，如果是2表示写数据。4、cat /proc/devices //查看当前系统中所有个设备。linux应用APP执行方法：./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 2。|：传入的选择参数。

原创 Ubuntu下tftp的环境搭建

然后记住要给需要传输的文件最高权限 chmod 777 .......3、配置/etc/default/tftpd-hpa文件。5、文件的传输，将需要的文件拷贝在tftpboot目录下。1、安装tftp-hpa 和 tftpd-hpa。一定要给tftpboot这个目录最高权限。2、创建tftp文件夹。

原创 linux下ext4格式打包

dd if=/dev/zero of=xxx.ext4 bs=1M count=10 //创建一个名为 bootfs.ext4 的磁盘of：指定名字位xxx.ext4bs：指定磁盘输入/输出块大小为 1MBcount：count 指定磁盘的块数量为 10 个总容量=bs*count=1*10=10M可调整count的大小来改变容量mkfs.ext4 -L xxx xxx.ext4 //使用 mkfs.ext4 将 bootfs.ext4 磁盘格式化为 ext4 格式。

原创 Ubuntu 交叉编译工具链安装

3 、sudo tar -vxf gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf.tar.xz //进行解压。使用ARM官方的交叉编译器 gcc-arm9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf。2、将下载好的编译器 .tar.xz格式的压缩包放到刚刚建立的/usr/local/arm文件夹里面。arm-none-linux-gnueabihf-gcc -v //查看版本号。5、交叉编译器的验证。

原创 Ubuntu 下 NFS 和 SSH 服务开启

1、sudo apt-get install nfs-kernel-server rpcbind //安装NFS服务2、创建的 nfs 文件夹供 nfs 服务器使用3、添加nfs文件的路径sudo vi /etc/exports //开 nfs 配置文件/etc/exports在最后面添加。

原创 Ubuntu 和 Windows 文件互传 FTP

3、sudo /etc/init.d/vsftpd restart //重启FTP服务。2、sudo vi /etc/vsftpd.conf //打开FTP的配置。1、sudo apt-get install vsftpd //安装TFP。二Windows 下 FTP 客户端安装 这里使用FileZilla。2、配置，打开FileZilla 点击：文件->站点管理器然后建立新站点。将下面两行的注释删掉 （确保下面两行前面没有“#”）

原创 Linux连接文件

符号连接类似Windows下的快捷方式，符号链接也叫做软连接，软连接要用的多。符号连接相当于创建了一个独立的文件，这个文件会让数据读取指向它连接的哪个文件的文件名。Linux有两种连接文件：符号连接(软连接)和硬链接，符号链接类似Windows下的快捷方式。-f 强制创建连接文件，如果目标存在，那么先删除掉目标文件，然后再建立连接文件。①、具有相同inode的多个文件互为硬链接文件，创建硬链接相当于文件实体多了入口。②、对于硬链接文件，只有删除了源文件以及对应的所有硬连接文件，文件实体才会被删除。

原创 Linux解压缩

上面的tar命令只提供了打包和解包的功能，tar在提供打包和解包的同时使用gzip/bzip2进行压缩，实现类似windwos下winRAR软件的命令。tar -vcf test.tar test //将test打包成test.tar。tar -vczf xxx.tar.gz xxx //压缩。tar -vcjf xxx.tar.bz2 xxx 压缩。gzip -rd xxx.gz //对文件夹进行解压缩。tar -vxzf xxx.tar.gz //解压缩。tar -vxf test.tar //解包。

原创 Ubuntu磁盘

磁盘分区创建好以后就可以格式化磁盘，使用命令mkfs。mount和umount命令。

原创 Ubuntu软件安装方法

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原创 Ubuntu终端操作 Shell命令

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原创 MPU9250/6050 偏航角归零算法

MPU9250/6050 偏航角零点实时更新算

原创 串级PID 位置环+速度环

串级PID 位置环+速度环

原创 ESP8266串口与TCP通信 透传模式

ESP8266串口与TCP通信 透传模式

原创 安装吗VMware虚拟机后，解决网络WIFI消失，网络适配器黄色感叹号，网络驱动的属性中设备状态为（windows仍在设置的类配置 代码56），

解决网络WIFI消失，网络适配器黄色感叹号，网络驱动的属性中设备状态为（windows仍在设置的类配置 代码56）

原创 mpu6050调试记录

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原创 stm32hal库 串口重定义

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