STM32-HAL库MPU6050姿态传感器（创社派-STM32F407ZGT6）

新建工程参考：STM32-HAL库 新建工程以及点亮LED灯(创社派-STM32F407ZGT6)_hal库新建工程-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/H_andQ/article/details/143302091?spm=1001.2014.3001.5502

一、MPU6050基本介绍 

1、MPU6050工作原理

加速度计

加速度计通过测量由重力引起的加速度来工作。在静态条件下，加速度计可以检测到设备相对于地心的重力分量，从而推断出设备的倾斜角度。在动态条件下，加速度计可以测量设备在各个方向上的加速度变化。

陀螺仪

陀螺仪通过检测由于旋转引起的科里奥利力来测量角速度。当设备围绕某个轴旋转时，陀螺仪内部的微型振动结构会感受到这种力，并通过电容式传感器检测到的信号转换为电信号，输出为旋转速度的测量值。

数据融合

由于单个传感器在某些情况下（如长时间积分或静态条件下）会积累误差，MPU6050通常会采用数据融合技术，如卡尔曼滤波，来结合加速度计和陀螺仪的数据，以获得更为准确和稳定的姿态估计。

2、MPU6050硬件接口和编程

MPU6050通过I2C接口与外部系统通信，它有两个地址配置选项，分别是0x68和0x69。在硬件连接方面，MPU6050的SCL和SDA引脚通常内置有上拉电阻，因此在连接到微控制器时不需要额外的上拉电阻。此外，MPU6050还提供了其他引脚，如INT用于中断信号输出，以及用于扩展其他传感器的接口。

二、cubeMX配置：

1、新建工程

STM32-HAL库 新建工程以及点亮LED灯(创社派-STM32F407ZGT6)_hal库新建工程-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/H_andQ/article/details/143302091?spm=1001.2014.3001.55022、串口配置

STM32-HAL库 串口配置，printf函数重定向（创社派-STM32F407ZGT6）_stm32usart3端口配置hal库-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/H_andQ/article/details/143374994?spm=1001.2014.3001.55023、开启IIC

三、keil5代码

1、新建mpu6050.c文件

新建一个文件，并按下键盘“ctrl+s”组合键保存该文件，保存路径为工程路径下的“Core/Src”。文件命名为“mpu6050.h”