3、渡边贝叶斯理论:概念、应用与计算方法

渡边贝叶斯理论:概念、应用与计算方法

1. 渡边贝叶斯概述

在局部坐标下,对于每个局部坐标,我们会得到两个长度为 (d) 的非负整数序列 ((k_1, \ldots, k_d)) 和 ((h_1, \ldots, h_d))。我们定义值:
[
\lambda(\alpha) = \min_{1\leq i\leq d} \frac{h_i + 1}{2k_i}
]
作为(局部坐标意义下)的实对数典范阈值,而达到该最小值的 (i) 的数量则定义为(局部坐标意义下)的重数 (m(\alpha))。所有局部坐标下 (\lambda(\alpha)) 的最小值 (\lambda = \min_{\alpha} \lambda(\alpha)) 被称为实对数典范阈值,在满足 (\lambda(\alpha) = \lambda) 的局部坐标中 (m(\alpha)) 的最大值则被称为重数。

例如,对于与 ((x, v)) 对应的第一个局部坐标,((k_i, h_i)) 分别为 ((0, 0)) 和 ((2, 1)),由此可得 (\lambda(\alpha) = \frac{1}{2}) 且 (m(\alpha) = 1)。其他局部坐标情况相同,所以 (\lambda = \frac{1}{2}) 且 (m = 1)。这表明我们可以从 (K(\theta)) 确定 (\lambda) 和 (m),至此代数几何的作用结束。

即便使用希罗那卡定理,我们也只是在计算每个局部坐标的正常交叉。通过探索统计正则性与代数几何奇点之间的关系来理解渡边贝叶斯理论并非不可能,但在该理论中,贝叶斯统计的正则性与代数几何的非奇异性被假定为无关。

1.1

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值