27、机器人仿真与运动规划：Gazebo与MoveIt!实战指南

机器人仿真与运动规划：Gazebo与MoveIt!实战指南

在机器人开发过程中，仿真和运动规划是非常重要的环节。Gazebo作为一款强大的3D机器人模拟器，能支持ROS进行机器人设计、算法测试等工作；而MoveIt!则是一个集成库，为机械臂提供了运动规划等多种功能。下面将详细介绍如何使用Gazebo和MoveIt!对OpenManipulator Chain进行仿真和控制。

1. Gazebo设置

Gazebo是一个独立的支持ROS的3D机器人模拟器，它能够实时监控机器人及周围环境的物理变化（如惯性、扭矩、碰撞等），这是它相较于RViz的优势所在，能有效避免实验过程中机器人故障和人员伤亡。

1.1 配置Gazebo仿真标签

之前创建的URDF是用于RViz可视化的，若要在Gazebo仿真环境中使用，需添加一些标签。这些标签存储在 open_manipulator_chain.gazebo.xacro 文件中。以下是部分代码示例：

<!-- Link1 -->
<gazebo reference="link1">
  <mu1>0.2</mu1>
  <mu2>0.2</mu2>
  <material>Gazebo/Grey</material>
</gazebo>

在这个代码中， <mu1> 和 <mu2> 用于设置摩擦系数