21、机器人SLAM与导航技术详解

机器人SLAM与导航技术详解

1. 使用保存的Bag文件进行SLAM

若不使用TurtleBot3和LDS传感器进行SLAM，需要下载记录好的Bag文件，可使用以下命令：

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/master/turtlebot3_slam/bag/TB3_WAFFLE_SLAM.bag

后续步骤与常规SLAM操作类似，但需将 rosbag 命令选项从 save 改为 play ，具体操作如下：

$ roscore
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
$ roscd turtlebot3_slam/bag
$ rosbag play ./TB3_WAFFLE_SLAM.bag
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

2. SLAM应用

此部分聚焦于ROS中用于SLAM的软件包，主要