【声呐仿真】学习记录2-运行ROV（带camera、sonar、dvl等传感器）例程

前言

本文以博主学习顺序记录

第一阶段-学习Gazebo

进度：目前什么都没学，就配置了环境，跑了例程

目标：想要通过键盘或自定义路径使多波束声呐移动（将声呐挂载到uuv上），获取位姿、点云、声呐图像等数据

思路：学习Gazebo，urdf、xacro相关知识，了解如何将传感器挂载到已有uuv上

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如何在场景中插入物体：先在insert选项卡中选择一个物体，单击一下，然后移动鼠标到场景中放置

电脑太卡了，根本不知道放置成功了没，经常感觉点着没反应，╮(╯▽╰)╭

有可能放置成功了，但是看不到，可以在world选项卡的models找找有没有，有的话点击右键move to即可移动到物体处

第二阶段-学习URDF、xacro

发现了一些好东西，建议学习

用URDF描述机器人|关节式机器人 — Describing robots with URDF | Articulated Robotics
How do we describe a robot? With URDF! | Getting Ready to build Robots with ROS #7 - YouTube

强烈推荐张虚左老师的教程：