点云库PCL学习——点云的格式、PCD文件的打开和显示

一、点云的格式

存储点云的文件有pcd   ply

pcd的文件头格式

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7       
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 460400
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 460400
DATA ascii

VERSION是指定版本号  |   FIELDS是指定每一个点所拥有的的维度名字    |   SIZE是每个维度占的字节大小   |  TYPE是每一个维度的类型

|   WIDTH –用点的数量表示点云数据集的宽度。根据是有序点云还是无序点云，WIDTH有两层解释：

1)它能确定无序数据集的点云中点的个数（和下面的POINTS一样）；

2)它能确定有序点云数据集的宽度（一行中点的数目）。

|   HEIGHT –用点的数目表示点云数据集的高度。类似于WIDTH ，HEIGHT也有两层解释：

1)它表示有序点云数据集的高度（行的总数）；

2)对于无序数据集它被设置成1（被用来检查一个数据集是有序还是无序）。

|  VIEWPOINT是指定数据集中点云的获取视点。VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时也比较有用，例如曲面法线，