TFS安装:base_packet.cpp:246: 错误:从类型‘const char*’到类型‘pthread_t’的转换无效

在CentOS 6.5环境下安装TFS时遇到错误,详细错误信息为从类型‘constchar*’到类型‘pthread_t’的转换无效。问题原因是tb-common-utils版本不一致导致,解决办法是使用官方文档指定的版本。

在CentOS 6.5 下安装TFS的过程中,出现错误:base_packet.cpp:246: 错误:从类型‘const char*’到类型‘pthread_t’的转换无效

是参考官方的安装说明安装的:https://github.com/alibaba/tfs/blob/master/INSTALL.md

部分输出如下:

base_packet.cpp:246: 错误:从类型‘const char*’到类型‘pthread_t’的转换无效
base_packet.cpp:246: 错误:  初始化‘void tbsys::CLogger::logMessage(int, const char*, int, const char*, pthread_t, const char*, ...)’的实参 5
make[2]: *** [base_packet.o] 错误 1
make[2]: Leaving directory `/opt/tfs11/src/common'
make[1]: *** [all-recursive] 错误 1
make[1]: Leaving directory `/opt/tfs11/src'
make: *** [all-recursive] 错误 1

产生原因:

tb-common-utils软件包与TFS所依赖的版本不一致!
按理来说不应该产生这种问题,但它偏偏就产生了;
怎么产生的呢?
是一个同事先试着安装的,但他不会在CentOS 用SVN,不知道是从哪里下载下来的tb-common-utils;
最终因为有问题搞不定,找到我,我就按照官方的参考来装,由于我 也是第一次接触,安装的过程中也是遇到了一些问题,但最终都解决了安装上了,但其中一台安装上了,其它几台安装的时候就遇到这个问题了,排查了很久才找到原因,这里就记录一下。

解决方法:

即然是版本不一致的问题,使用文档中指定的版本就OK了。
#include "ros/ros.h" #include "turtlesim/Pose.h" #include "tf2_ros/transform_broadcaster.h" #include "geometry_msgs/TransformStamped.h" #include "tf2/LinearMath/Quaternion.h" void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose) { static tf2_ros::TransformBroadcaster broadcaster; geometry_msgs::TransformStamped tfs; tfs.header.frame_id = "world"; tfs.header.stamp = ros::Time::now(); tfs.child_frame_id = "ting"; tfs.transform.translation.x = pose->x; tfs.transform.translation.y = pose->y; tfs.transform.translation.z = 0.0; tf2::Quaternion qtn; qtn.setRPY(0,0,pose ->theta); tfs.transform.rotation.x = qtn.getX(); tfs.transform.rotation.y = qtn.getY(); tfs.transform.rotation.z = qtn.getZ(); tfs.transform.rotation.w = qtn.getW(); broadcaster.sendTransform(tfs); } int main(int argc,char *argv[]) { setlocale(LC_ALL,""); ros::init(argc,argv,"one_tf_pub"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/ting/pose",1000,doPose); ros::spin(); return 0; } #include "ros/ros.h" #include "tf2_ros/transform_listener.h" #include "tf2_ros/buffer.h" #include "geometry_msgs/PointStamped.h" #include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h" int main(int argc,char *argv[]) { ros::init(argc,argv,"one_tf_sub"); ros::NodeHandle nh; tf2_ros::Buffer buffer; tf2_ros::TransformListener listener(buffer); ros::Rate r(1); while(ros::ok()) { geometry_msgs::PointStamped point_laser; point_laser.header.frame_id = "ting"; point_laser.header.stamp = ros::Time(); point_laser.point.x = 1; point_laser.point.y = 1; point_laser.point.z = 0; try { geometry_msgs::PointStamped point_base; point_base = buffer.transform(point_laser,"world"); ROS_INFO("坐标点相对于world的坐标为:(%.2f,%.2f,%.2f)",point_base.point.x,point_base.point.y,point_base.point.z); } catch(const std::exception& e) { std::cerr << e.what() << '\n'; } r.sleep(); ros::spinOnce(); } return 0; } 这两段代码要完成运行,CMakelists文件怎么配置
最新发布
06-25
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