46、实时RGBD目标跟踪与唇密码说话人验证技术解析

实时RGBD目标跟踪与唇密码说话人验证技术解析

实时RGBD目标跟踪

在实时RGBD目标跟踪领域，当新的帧（i ≥ 2）到来时，三种模型会协同工作以跟踪目标。具体过程如下：
1. 协同目标跟踪
- 第一阶段 ：
- 首先获取二值图像 (F_b^i)，其计算公式为：
[F_b^i(x, y) = \delta \left( (x, y) \in R_e^i \land \vert I_d^i(x, y) - B(x, y) \vert > T_d \right)]
其中 (R_e^i) 是以 ((x_c^{i - 1}, y_c^{i - 1})) 为中心，大小为 (w_e \times h_e) 的区域。
- 接着遍历图像 (F_b^i)，找到最大的八连通区域 (\Omega’)，并将该区域归一化为与轮廓模型 (M_c) 大小相同的块 (M_c’)。
- 使用以下公式将块 (M_c’) 与 (M_c) 进行匹配：
[S_c = \sum_{(x,y) \in M_c} \delta [M_c’(x, y) = M_c(x, y)]]
- 如果 (S_c / s^2 > T_c)（其中 (T_c) 是常数阈值，(s \times s) 是 (M_c) 的大小），则认为目标定位成功，目标边界框是包围区域 (\Omega’) 的矩形，其中心为 ((x_c^i, y_c^i))，宽度为 (w_i)，高度为 (h_i)。若不满足该条件，则匹配失败，进入第二阶段。
- 第二阶段 ：
- 首先使用卡尔