11、音频水印检测与编码图像水印技术解析

音频水印检测与编码图像水印技术解析

1. 水印检测基础步骤

在水印检测过程中,有两个关键步骤。
- 步骤10:水印位的确定 :水印位 (B_j) 的值根据其位强度 (G_j) 来确定。具体规则如下:
- 若 (G_j \geq 0),则 (B_j = 1);
- 若 (G_j < 0),则 (B_j = 0)。
- 步骤11:水印的重建 :将从所有块中提取的水印位组合起来,得到最终的水印 (w_e)。

2. 自适应同步技术

自适应同步是对块同步的一种改进技术。在某些情况下,通过块同步找到的同步位置 (d_{sync}) 可能是错误的。例如,当随机裁剪样本时,可能会导致检测位置错误。
- 计算裁剪帧数 :为了找到实际的同步位置,需要补偿裁剪的帧数。裁剪帧数 (d_m) 可根据块的结构计算,公式为 (d_m = N_f - d_{sync} + 1 = N_c \times N_{unit} - d_{sync} + 1)。
- 修正索引公式 :在识别用于嵌入同步位 (B_s) 的图块时,需要考虑 (d_m) 的偏移。具体来说,式 (4.15) 中的 (t(d, k)) 应修改为 (t(d, k) = d + [R_s(k, 1) - 1] \times N_c - d_m),其中 (d_m = N_f - d_{sync} + 1)。同时,式 (4.20) 中用于计算 (G_j) 的 (t(d_{sync}, k)) 也应修改为 (t(\hat{d} {

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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