58、冗余机械臂技能学习与空间机器人卫星捕获配置优化研究

最新推荐文章于 2025-11-04 13:54:16 发布

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分类专栏：智能机器人赋能可持续社会文章标签：冗余机械臂技能学习动态运动基元

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/tensor9flow/article/details/152246598

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冗余机械臂技能学习与空间机器人卫星捕获配置优化研究

在机器人技术的发展中，冗余机械臂的技能学习以及空间机器人的卫星捕获配置优化是两个关键的研究方向。前者旨在提高冗余机械臂的操作效率，后者则聚焦于提升空间机器人在复杂环境下捕获卫星的成功率。

冗余机械臂新型技能学习框架

为了提高冗余机械臂的操作效率，提出了一种基于多任务动态运动基元（MT - DMPs）的新型机器人技能学习框架。该框架主要由子任务分割模块、参数设置模块、机器人技能学习模块和姿态优化模块组成。

原型实验对比数据

算法	执行时间	VDM	成功率(%)
DMPs	26.0177	0.610	65%
DMPs - PCC	18.0514	0.759	95%
MT - DMPs	16.5954	0.822	100%

从上述表格可以看出，MT - DMPs算法在执行时间、VDM和成功率方面都表现出色。执行时间最短，VDM值最大，且成功率达到了100%

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9、新型冗余驱动并联机器人与超冗余机械臂动力学参数识别研究

wdx012345的博客

07-26

本研究围绕新型冗余驱动并联机器人（RAPM）的尺寸综合和超冗余机械臂的动力学参数识别展开。在RAPM方面，提出了基于PFNM和DHJ矩阵的尺寸综合方法，并制作了实验室原型；在超冗余机械臂方面，结合非线性摩擦模型和鲸鱼优化算法（WOA），实现了更精确的动力学参数识别。实验结果表明，WOA方法在识别精度上优于传统最小二乘法，为机器人控制提供了更可靠的基础。研究还探讨了两种技术的应用场景、融合方向及未来发展趋势。

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49、电力用户信息采集与超冗余机械臂避障轨迹规划研究

bean的博客

08-27

4008

本文研究了电力用户用电信息采集与超冗余机械臂避障轨迹规划技术。电力用户用电信息采集采用多传感器分布式采集和无线传感器网络组网技术，通过信息融合处理提高了采集的可靠性与准确性，为电力管理提供了有力支持。在超冗余机械臂避障轨迹规划方面，引入VR技术结合超冗余机械臂的设计优势，利用伪逆方法解决逆运动学问题，实现了机械臂在复杂环境中的避障轨迹规划，提高了灵活性和适应性。研究还分析了技术的优势、挑战及改进方向，为电力行业和机械制造行业的发展提供了参考。

大象机器人开源七轴协作机械臂myArm视觉跟踪技术！

m0_71627844的博客

12-18

2602

myArm内置接口可以进行超高难度的肘关节姿态变换，在实践教学中，可以用于机器人姿态研究、机器人运动路径规划学习、机器人冗余自由度的管理和利用、正逆运动学、ROS机器人开发环境、机器人应用开发、编程语言开发和底层数据处理等多种机器人相关的学科教育。结合机器学习和先进的图像处理技术，使用ArUco标记的机械臂系统可以实现更高级的自动化功能，如精确定位、导航和复杂动作的执行。总而言之，该项目可以实践应用各个方面。：在机械臂的应用中，姿态跟踪涉及到实时监控和控制机械臂自身的各个关节和末端执行器的精确位置和方向。

3、机器人运动可靠性与网络集成研究

rust6ferris的博客

08-16

101

本文探讨了机器人运动可靠性与网络集成的关键技术。在机械臂运动可靠性方面，提出基于误差区间的评估新方法，弥补传统概率方法的不足；在应急场景中，分析了群体与联网机器人网络的特点，并提出基于Wi-Fi和ESP-Now协议的移动机器人联网模型，实现搜索救援任务中的高效通信；同时，针对平台型机械臂设计，提出了五条关节分布规则以优化结构拓扑。未来研究方向包括增强运动控制、实现音视频存档及多数据中心的数据冗余传输，旨在提升机器人系统的整体性能与可靠性。

51、HOTDOCK与MOSAR行走机械臂：模块化航天器组装与重构技术

ujm5678901的博客

07-24

本文探讨了MOSAR项目及其关键技术HOTDOCK和行走机械臂（MOSAR-WM）在模块化航天器组装与重构中的应用。随着太空行业的发展，在轨服务、商业空间站以及太空可持续性成为焦点。MOSAR项目通过开发标准化、可扩展的模块化航天器解决方案，旨在推动欧洲在商业太空领域的领先地位。HOTDOCK作为紧凑型标准互连装置，实现了机械、电力、数据和热传递的一体化对接。而MOSAR-WM则具备灵活操作能力，可在服务航天器与客户航天器之间转移模块。通过地面演示验证，这两项技术展现了在太空任务中的巨大潜力，为未来航天器的

软体机器人研究报告：设计方法、材料与驱动、感知与控制

MocapLeader的博客

12-26

2687

本文汇总了10项软体机器人领域的优秀研究成果，并介绍了不同成果的研究亮点。

46、基于凝视跟踪与手部动作识别的移动机械臂直观远程操作方法

apple5的专栏

10-15

本文提出了一种结合凝视跟踪与手部动作识别的直观远程操作方法，用于控制KUKA Youbot移动机械臂。系统通过在机械臂末端安装摄像头提供第一人称视角反馈，利用Smart Eye实现用户凝视方向对摄像头姿态的自然控制，Leap Motion传感器识别左右手动作分别控制机械臂平移与基座移动。引入自适应速度控制算法，根据用户凝视与手势方向的一致性动态调整机器人运动速度，增强手眼协调。实验验证了系统的通信稳定性、控制实时性及用户体验，SUS评分达69.8分，表明该方法对普通用户具有良好的可用性和接受度。

空间机械臂力位协调控制仿真

dapp9builder的博客

11-04

875

本文介绍空间机械臂力与位置协调控制的仿真方法，涵盖动力学建模、雅可比矩阵计算及混合控制律实现，提供可运行的MATLAB代码框架，适用于在轨服务与高精度操作任务的算法验证与开发。

【论文笔记】基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制

m0_48948682的博客

08-15

7101

空间连续型机器人；强化学习；预测控制；滑模控制；轨迹跟踪；

机器人技能学习与空间机器人构型优化研究

### 机器人技能学习与空间机器人构型优化研究 #### 1. 冗余机械臂新型技能学习框架在机器人操作领域，提高冗余机械臂的操作效率至关重要。为此，提出了一种基于多时间尺度动态运动基元（MT - DMPs）的新型机器人...

空间机器人双臂捕获卫星后闭链系统的滑模变结构控制.pdf

08-14

2. **闭链系统**：在双臂机器人捕获卫星后，形成的系统由于机械臂与卫星之间的连接形成了一个闭合的力学链，称为闭链系统。这种系统具有复杂的动力学特性，对控制策略提出了更高要求。 3. **动力学模型**：为了理解...

自适应无反作用运动控制及其关节限制避让方法用于捕获未知翻滚目标的空间机械臂

03-09

使用场景及目标：本算法主要用于捕获和清除轨道空间垃圾的服务航天器上安装的机器人手臂，在捕获未合作的翻滚卫星或其他碎片时进行轨迹优化。目的是确保捕获过程中不会显著扰动航天器的姿态，同时避免手臂关节越过...

Window运行Lua文件[项目源码]

11-24

本文介绍了在Windows环境下如何运行Lua文件的方法。通过使用cmd命令，用户可以轻松执行Lua脚本。文章还提供了相关的注释说明，帮助读者更好地理解和操作。对于需要在Windows系统中运行Lua文件的开发者来说，这是一个简单而实用的指南。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机：建模与控制研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）

11-24

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机：建模与控制研究（Matlab代码、Simulink仿真实现）内容概要：本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究，重点探讨其系统建模与控制策略，结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型，特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性，使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计（如PID、MPC、非线性控制等）、仿真验证及动态响应分析，旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时，文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群：具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师，尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标：①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建；②研究先进控制算法（如模型预测控制、非线性控制）在无人机系统中的应用；③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发，推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议：建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型，逐步实现建模与控制算法，重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节，同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。

SQL Server 2019安装指南[代码]

11-24

本文详细介绍了SQL Server 2019的下载及安装步骤，包括如何选择版本、设置安装选项、配置实例和混合模式密码等关键操作。同时，文章还提供了SQL Server Management Studio (SSMS)的安装教程，指导用户如何下载、安装并连接到SQL Server数据库。内容涵盖了从初始下载到最终使用的完整流程，适合需要安装SQL Server 2019的用户参考。

面部图像疲劳检测的平衡数据集-Fatigue Dataset

11-24

疲劳数据集用于面部图像疲劳检测的平衡数据集疲劳检测在交通、医疗和工业监控等安全关键环境中发挥着至关重要的作用。通过面部分析识别疲劳或嗜睡的迹象已成为广泛研究的计算机视觉问题，尤其是在深度学习工具和预训练模型日益普及的情况下。该数据集旨在帮助研究人员和从业者开发、测试和基于真实面部图像的疲劳检测系统。该数据集包含2200张面部图像，均匀分布在两类：疲劳非疲劳所有图片均来自开源互联网仓库。每张图片都经过人工检查并整理到相应的类别文件夹中。该数据集旨在：疲劳检测支持研究促进面部状态识别深度学习模型的发展支持迁移学习和CNN架构的疲劳分类实验

Spring-AI-Alibaba示例2源码及结果

11-24

Spring-AI-Alibaba示例2源码及结果

Reflexion框架解析[项目源码]

11-24

Reflexion是一种新型强化学习框架，旨在通过反思和记忆机制提升大型语言模型（LLM）Agent的决策能力。该框架由Actor、Evaluator和Self-Reflection三个模型组成，通过将任务反馈转化为文本形式的反思并存储在记忆缓冲区中，优化后续决策。与传统强化学习方法相比，Reflexion无需微调LLM，支持更细致的反馈信号，并提高了可解释性。实验表明，Reflexion在HumanEval编程基准测试中准确率达91%，优于GPT-4的80%。论文还提供了代码和数据集，便于进一步研究。

全面Lua脚本语言学习指南[项目源码]