3、机器人运动可靠性与网络集成研究

机器人运动可靠性与网络集成研究

1. 机械臂运动可靠性评估新方法

在机械臂运动可靠性评估方面，提出了一种基于误差区间定义的新方法。传统文献中常采用概率方法，将关节间隙故障视为随机变量进行处理，而新方法利用误差映射技术来衡量运动可靠性，该技术考虑了以区间形式表征的机械臂关节间隙。

运动可靠性可作为一种分析准则，用于量化以区间形式建模的间隙误差的影响。基于雅可比矩阵条件数的运动灵巧性指标，无法体现关节间隙引入的误差对运动精度的影响。而基于误差区间定义的运动可靠性，能够计算误差超过允许界限的百分比，为机械臂的运动分析提供补充信息。

2. 应急场景下移动机器人的网络集成

2.1 移动机器人在应急场景中的重要性

移动机器人在应急情况解决中已成为不可或缺的资源，能为人类提供快速且高精度的支持。应急情况具有紧迫性，要求快速有效的响应时间，因此开发的移动机器人可独立远程控制或联网运行，以简化任务解决流程。为确保机器人在任务中正常运行，对其行为设定了以下主要目标：
- 能够快速且最优地介入任务。
- 能够与指挥控制中心安全通信。
- 能够在极端操作条件下工作，如高温、潮湿或化学环境。
- 能够在各种表面上移动。
- 能够携带任务所需的设备。
- 能够集成到机器人网络中。
- 具有能源效率。

这些移动机器人可应用于多种应急场景，如搜索救援、地雷探测、数据采集、危险材料销毁、间谍活动和灭火等。

2.2 机器人网络的类型及特点

由于大多数应急情况涉及大面积和多变的区域，机器人在执行任务时会面临各种挑战，如与行走表面接触受伤、