7、Swarm集群中的服务发现:原理、实践与应用

Swarm集群中的服务发现:原理、实践与应用

1. 服务发现的必要性

在Swarm集群中,如果总是使用同一个管理器,会存在单点故障的问题。例如,若整个节点1发生故障,可能就没有可用的管理器,或者只能被迫使用节点2上的管理器。此外,还有许多其他因素可能导致差异,比如某个容器意外停止。当决定将服务扩展到三个实例时,节点1上的管理器可能认为已有两个实例在运行,从而创建一个任务来运行另一个实例,但实际上集群中最终运行的实例可能只有两个。

为了避免这些问题,每个管理器都需要拥有与其他管理器相同的信息,每个节点都需要监控Docker引擎生成的事件,并确保对其服务器的任何更改都能传播到所有管理器。也就是说,每个管理器都需要对整个集群有最新的了解,这样才能将我们对期望状态的请求转化为任务,并分配给Swarm节点。

为了实现这一点,我们需要一个分布式服务注册表和一个监控系统。可以使用服务注册表或键值存储来满足分布式服务注册表的需求,旧版Swarm(Docker 1.12之前的独立版本)支持Consul、etcd和Zookeeper,其中Consul是一个不错的选择。

2. 独立Docker Swarm与服务发现的工作流程

当我们了解了服务发现的需求和原因后,可以定义向Docker Swarm管理器发出请求的实际流程:
1. 用户向其中一个Swarm管理器发送具有期望状态的请求。
2. Swarm管理器从服务注册表中获取集群信息,创建一组任务,并将它们分配给Swarm工作节点。
3. Swarm工作节点将任务转换为命令,并将其发送到本地Docker引擎,由Docker引擎运行或停止容器。
4. Swarm工作节点持续

基于数据驱动的 Koopman 算子的递归神经网络模型线性化,用于纳米定位系统的预测控制研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于数据驱动的Koopman算子的递归神经网络模型线性化”展开,旨在研究纳米定位系统的预测控制方法。通过结合数据驱动技术Koopman算子理论,将非线性系统动态近似为高维线性系统,进而利用递归神经网络(RNN)建模并实现系统行为的精确预测。文中详细阐述了模型构建流程、线性化策略及在预测控制中的集成应用,并提供了完整的Matlab代码实现,便于科研人员复现实验、优化算法并拓展至其他精密控制系统。该方法有效提升了纳米级定位系统的控制精度动态响应性能。; 适合人群:具备自动控制、机器学习或信号处理背景,熟悉Matlab编程,从事精密仪器控制、智能制造或先进控制算法研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现非线性动态系统的数据驱动线性化建模;②提升纳米定位平台的轨迹跟踪预测控制性能;③为高精度控制系统提供可复现的Koopman-RNN融合解决方案; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注Koopman观测矩阵构造、RNN训练流程模型预测控制器(MPC)的集成方式,鼓励在实际硬件平台上验证并调整参数以适应具体应用场景。
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