23、三维实体建模入门指南

三维实体建模入门指南

1. 基础操作与ACIS几何建模器

在进行三维实体建模时,有一些基础操作和工具是我们首先要了解的。比如在使用倒圆角(FILLET)命令时,当出现提示允许你选择三维实体上的其他边时,若你只想对一条边倒圆角,可按回车键结束命令,此时AutoCAD会对最初指定的内角进行圆角处理。完成后的模型在线框形式下有特定的显示效果,使用HIDE命令后又会呈现另一种样子。在放弃这个模型之前,你还可以尝试使用SHADEMODE的隐藏和着色查看模式,并通过3DORBIT从不同视角查看模型。

AutoCAD的实体建模基于Spatial Technology公司的ACIS几何建模器,它是一个广泛使用的程序,通常被称为ACIS内核,包含创建和修改三维对象的功能和工具。世界各地涉及三维建模的组织会对ACIS内核进行授权,将其集成到自己的程序中并添加自定义界面。Autodesk在Mechanical Desktop、Inventor以及AutoCAD中都使用了ACIS内核。虽然ACIS内核通常对AutoCAD用户不可见,但在错误消息、部分文档甚至一些命令名称中会有所提及。例如,ACISIN命令可将基于ACIS的对象导入AutoCAD,ACISOUT命令则以特定文件格式保存三维实体,文件扩展名为SAT。此外,你还可以通过更改acisoutver系统变量的默认值(默认值为40)来控制ACISOUT命令使用的ACIS版本,该变量可接受的值有15、16、17、18、20、21、30、31和40。

2. 区域(Regions)的概念与应用

当三维实体被分解时,其平面表面会变成AutoCAD数据库中的区域对象,而非平面表面则变成体对象。体对象虽属于表面类型,但实际用途不大,且创建

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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