20、Ruby 测试的全面指南

Ruby 测试的全面指南

1. Minitest 中的模拟对象创建

在测试中,模拟对象是一种强大的工具。Minitest 允许创建模拟对象,这些对象模拟系统中现有对象的 API,通常提供预先设定的响应,而非更昂贵或脆弱的真实响应。模拟对象可以被验证,如果在测试期间未调用预期的方法,将引发失败。

在 Minitest 中创建模拟对象的步骤如下:
1. 像创建其他 Ruby 对象一样创建模拟对象。
2. 通过 expect 方法添加希望模拟对象响应的方法。
3. 最后,可选择使用 verify 测试所有预期方法是否都被调用。

以下是一个示例,重写播放列表构建器测试,避免创建“真实”的 DBI 实例:

require "minitest/autorun"
require_relative "playlist_builder"

class TestPlaylistBuilder < Minitest::Test
  def setup
    @database = Minitest::Mock.new
    @database.expect(:connect, true)
    @database.expect(:disconnect, false)
    @playlist_builder = PlaylistBuilder.new(@database)
  end

  def teardown
    @database.disconnect
    @database.verify
  end

 
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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