27、系统调用与服务胶囊的分离及文本屏幕驱动实现

系统调用与服务胶囊的分离及文本屏幕驱动实现

1. 系统调用与服务胶囊的分离

在开发过程中，将系统调用（Syscall）和服务胶囊分离是一种良好的实践。系统调用胶囊向用户空间暴露 API，但为了提高应用的可移植性，将 API 与实际实现分离非常重要。

1.1 以显示驱动为例

不同类型的显示器功能和接口不同，如果每个显示器都有特定的驱动，应用开发者将需要为每个显示器使用不同的 API，这会降低应用的可移植性。

1.2 Tock 的解决方案

Tock 提供了通用的系统调用驱动，如 TextScreen、NineDoF 或 Humidity。这些驱动为用户空间提供标准 API，并依赖实际的服务驱动来执行请求的操作。

1.2.1 NineDoF 驱动示例

NineDoF 驱动向应用暴露标准的系统调用 API，允许应用请求系统运动信息（加速度计、陀螺仪和磁力计）。但它本身不知道如何从传感器获取数据，需要实现了 NineDoF 特性的实际服务驱动。

pub trait NineDof<'a> {
    /// Set the client to be notified when the
    /// capsule has data ready or has finished
    /// some command. This is likely called in a
    /// board's main.rs and is set to the
    /// virtual_ninedof.rs d