Mavlink协议理解Pixhawk APM（三）

最新推荐文章于 2025-11-02 12:16:54 发布

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#mavlink #PIXHAWK #APM

本文深入解析Mavlink协议，通过发送心跳包为例，介绍如何使用mavlink_msg_heartbeat.h打包和解码消息。讨论了mavlink_conversions.h中的姿态转换，强调了通道选择、消息类型和校验码的重要性，并提醒注意不同mavlink版本的兼容性问题。

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本文在上两篇博客的基础上，介绍mavlink代码的结构和编解码流程。mavlink有很多的版本，虽然都是mavlink v1.0，但还是有很多不一样的地方，不同飞控，不同时间的mavlink文件都会不一样，笔者讲的mavlink是在这里下载的<a target=_blank href="https://github.com/mavlink/c_library">https://github.com/mavlink/c_library</a>。mavlink代码全部由头文件组成，可以很方便的添加到你自己的代码中。

可以看到，里面有多个文件夹和几个头文件。pixhawk，ardupilotmega（apm），matrixpilot这类的文件夹里都是各个飞控自己定义的mavlink消息类型，原始的mavlink消息放在common文件夹里面（大部分消息都在common文件夹中）。checksum.h中存放的是计算校验码的代码。 mavlink_helper.h里面是将各个消息包补充完整（调用checksum.h中的函数计算校验码并补上消息帧的头，比如sysid和compid等）成为mavlink消息帧再发送。最主要的功能集中在这两个文件夹中。mavlink_conversions.h里是dcm，欧拉角，四元数三种姿态表示方法之间的转换代码。

下面以发送心跳包（heartb