#高斯消元,数学期望#CF24D Broken Robot

博客分析了一道名为'Broken Robot'的问题,机器人在一个n行m列的方阵中随机移动,求从(i,j)到最后一行的期望时间。通过高斯消元方法解决该问题,讨论了不同情况下的转移方程和时间复杂度,最后优化到O(n^2)的时间复杂度。" 121860001,11684142,Flutter 2.0全平台稳定发布:Web、桌面及嵌入式设备新进展,"['移动开发', 'Flutter', 'Dart', 'Android', 'Web开发']

题目

在一个nnnmmm列的方阵中,一个机器人初始在(i,j)(i,j)(i,j),它随机往(i,j+1),(i,j−1),(i+1,j)(i,j+1),(i,j-1),(i+1,j)(i,j+1),(i,j1),(i+1,j)需要一个单位的时间,它也可以停留,问到达第nnn行的期望时间


分析

首先把初始坐标以上的部分去掉
f[i][j]f[i][j]f[i][j]表示从(i,j)(i,j)(i,j)出发到最后一行的期望时间
m=1m=1m=1f[i][1]=12(f[i][1]+f[i+1][1])+1f[i][1]=\frac{1}{2}(f[i][1]+f[i+1][1])+1f[i][1]=21(f[i][1]+f[i+1][1])+1
∴f[i][1]=f[i+1][1]+2\therefore f[i][1]=f[i+1][1]+2f[i][1]=f[i+1][1]+2
那么f[i][j]=f[i+1][j]+2=⋯=2∗(n−1)f[i][j]=f[i+1][j]+2=\cdots=2*(n-1)f[i][j]=f[i+1][j]+2==2(n1)
m>1m>1m>1,f[i][j]={13(f[i][j]+f[i][j+1]+f[i+1][j])+1(j=1)13(f[i][j]+f[i][j−1]+f[i+1][j])+1(j=m)14(f[i][j]+f[i][j−1]+f[i][j+1]+f[i+1][j])+1(1<j<m)f[i][j]=\begin{cases}\frac{1}{3}(f[i][j]+f[i][j+1]+f[i+1][j])+1(j=1)\\\frac{1}{3}(f[i][j]+f[i][j-1]+f[i+1][j])+1(j=m)\\\frac{1}{4}(f[i][j]+f[i][j-1]+f[i][j+1]+f[i+1][j])+1(1<j<m)\end{cases}f[i][j]=31(f[i][j]+f[i][j+1]+f[i+1][j])+1(j=1)31(f[i][j]+f[i][j1]+f[i+1][j])+1(j=m)41(f[i][j]+f[i][j1]+f[i][j+1]+f[i+1][j])+1(1<j<m)
然而它是有后效性的,不可做,考虑高斯消元
于是得到三个方程
{2f[i][j]−f[i][j+1]−f[i+1][j]=3(j=1)2f[i][j]−f[i][j−1]−f[i+1][j]=3(j=m)3f[i][j]−f[i][j+1]−f[i][j−1]−f[i+1][j]=4(1<j<m)\begin{cases}2f[i][j]-f[i][j+1]-f[i+1][j]=3(j=1)\\2f[i][j]-f[i][j-1]-f[i+1][j]=3(j=m)\\3f[i][j]-f[i][j+1]-f[i][j-1]-f[i+1][j]=4(1<j<m)\end{cases}2f[i][j]f[i][j+1]f[i+1][j]=3(j=1)2f[i][j]f[i][j1]f[i+1][j]=3(j=m)3f[i][j]f[i][j+1]f[i][j1]f[i+1][j]=4(1<j<m)
但是这岂不是O(n6)O(n^6)O(n6),考虑把下一行当做常量,那么时间复杂度O(n4)O(n^4)O(n4)

但是如果画出这个矩阵,就可以知道这个矩阵比较稀疏,而且只需要维护T[i][i],T[i][i+1],T[i][m+1]T[i][i],T[i][i+1],T[i][m+1]T[i][i],T[i][i+1],T[i][m+1],时间复杂度优化到O(n2)O(n^2)O(n2),实在是恶心至极


代码

#include <cstdio>
#include <cctype>
#define rr register
using namespace std;
double a[1011][1011],f[1011]; int n,m,x,y;
inline signed iut(){
	rr int ans=0; rr char c=getchar();
	while (!isdigit(c)) c=getchar();
	while (isdigit(c)) ans=(ans<<3)+(ans<<1)+(c^48),c=getchar();
	return ans;
}
inline void gauss(int n){
	for (rr int i=1;i<=n;++i){
		if (i<n) a[i][i+1]/=a[i][i];
		a[i][n+1]/=a[i][i],a[i][i]=1;
		a[i+1][i+1]-=a[i][i+1]*a[i+1][i];
		a[i+1][n+1]-=a[i][n+1]*a[i+1][i]; a[i+1][i]=0;
	}
	for (rr int i=n-1;i;--i) a[i][n+1]-=a[i][i+1]*a[i+1][n+1];
}
signed main(){
	n=iut(); m=iut(); n-=iut()-1,x=1,y=iut();
	if (m==1) return !printf("%.10lf",(n-1)*2.0);
	for (rr int j=1;j<n;++j){
		a[1][1]=2,a[1][2]=-1,a[1][m+1]=f[1]+3;
		a[m][m]=2,a[m][m-1]=-1,a[m][m+1]=f[m]+3;
		for (rr int i=2;i<m;++i) a[i][i-1]=a[i][i+1]=-1;
		for (rr int i=2;i<m;++i) a[i][i]=3,a[i][m+1]=f[i]+4;
		gauss(m); for (rr int i=1;i<=m;++i) f[i]=a[i][m+1];
	}
	return !printf("%.10lf",f[y]);
}
<think>我们正在讨论ROS中的头文件`<robot_voice/StringToVoice.h>`。根据用户提供的引用,我们注意到其他类似的ROS消息头文件(如nav_msgs/Path.h, nav_msgs/Odometry.h, geometry_msgs/PoseStamped.h, sensor_msgs/Imu.h)都是ROS标准消息类型。因此,我们可以推断`robot_voice/StringToVoice.h`可能是一个自定义消息或特定包中的消息。 由于用户没有直接提供关于`robot_voice`包的引用,我们将基于ROS的一般知识进行回答。 ### 1. 头文件作用 `robot_voice/StringToVoice.h`很可能是定义了一个名为`StringToVoice`的消息类型。这个消息类型通常用于字符串到语音转换的服务或话题。具体来说,它可能用于: - 发送一个字符串(文本)到语音合成节点,然后该节点将文本转换为语音并播放。 - 作为服务请求/响应的一部分,例如,一个服务接收字符串并返回语音文件或直接播放。 在ROS中,自定义消息通常放在一个包的`msg`目录下,然后生成对应的头文件。因此,这个头文件可能是由`robot_voice`包生成的。 ### 2. 使用方法 要使用`robot_voice/StringToVoice.h`,需要遵循以下步骤: #### (1) 确保`robot_voice`包已安装 首先,需要确认你的工作空间中已经存在`robot_voice`包,并且已经正确编译。如果还没有,你可能需要从源码安装。 #### (2) 在`package.xml`和`CMakeLists.txt`中添加依赖 在你的包的`package.xml`中添加: ```xml <depend>robot_voice</depend> ``` 在`CMakeLists.txt`中,确保在`find_package`中包含了`robot_voice`,并且使用`catkin_package`(对于ROS1)或`ament_package`(对于ROS2)导出依赖。同时,在生成可执行文件时,添加对应依赖。 #### (3) 包含头文件并创建消息对象 在C++源代码中,包含头文件: ```cpp #include <robot_voice/StringToVoice.h> ``` 然后,你可以创建该消息的实例,并填充数据。例如,如果是话题消息,你可能发布它: ```cpp // 假设该消息类型是robot_voice::StringToVoice robot_voice::StringToVoice msg; msg.data = "Hello, world!"; // 假设消息有一个名为data的字符串成员 // 发布到相应的话题 ros::Publisher pub = nh.advertise<robot_voice::StringToVoice>("text_to_voice", 10); pub.publish(msg); ``` 如果是服务,则需要定义服务客户端或服务器。 #### (4) 编译运行 使用catkin_make或colcon build进行编译,然后运行节点。 ### 3. 相关依赖 - **ROS基本环境**:需要安装ROS(ROS1如Noetic,或ROS2如Foxy、Humble)。 - **`robot_voice`包**:必须安装或克隆该包到你的工作空间。通常,这个包可能包含文本转语音的功能,可能依赖于一些语音合成引擎(如 Festival, eSpeak, 或 Google Text-to-Speech API 等)。 - **其他依赖**:根据`robot_voice`包的具体实现,可能还需要安装其他ROS包或系统库。例如,它可能依赖`roscpp`、`std_msgs`等。 ### 注意事项 由于`robot_voice`不是ROS标准消息包,具体消息结构(如成员变量)需要查看该包中的`.msg`文件定义。通常,你可以查看`robot_voice`包的`msg`目录下是否有`StringToVoice.msg`文件,其中定义了消息的结构。 如果遇到编译错误(如头文件找不到),请确保: - 正确添加了依赖(package.xml和CMakeLists.txt)。 - 在编译之前已经`source devel/setup.bash`(或setup.zsh)以使新生成的消息可用。 ### 相关问题 1. 如何在ROS中创建自定义消息? 2. 如何发布和订阅`robot_voice/StringToVoice`类型的话题? 3. `robot_voice`包支持哪些语音合成引擎? 4. 在ROS中如何实现文本到语音转换的功能? </think>### `robot_voice/StringToVoice.h` 头文件解析 #### 作用 `robot_voice/StringToVoice.h` 是 **ROS(机器人操作系统)** 中定义自定义消息类型的头文件,主要用于**文本到语音的转换服务**。其核心功能包括: 1. **消息定义**:声明 `StringToVoice` 消息类型,用于在ROS节点间传输文本和语音数据。 2. **服务接口**:提供标准化的服务请求/响应结构,允许节点发送文本并接收语音输出结果。 3. **跨节点通信**:通过ROS话题(Topic)或服务(Service)实现语音合成模块与其他模块(如导航、交互系统)的集成[^1][^3]。 #### 使用方法 ##### 1. 包含头文件 ```cpp #include <robot_voice/StringToVoice.h> ``` ##### 2. 创建消息对象(示例) ```cpp // 初始化请求消息 robot_voice::StringToVoice::Request req; req.text = "你好,世界"; // 设置待转换文本 // 初始化响应消息 robot_voice::StringToVoice::Response res; ``` ##### 3. 调用服务(服务端/客户端) **客户端发送请求:** ```cpp ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<robot_voice::StringToVoice>("text_to_voice"); if (client.call(req, res)) { ROS_INFO("语音生成成功,路径: %s", res.voice_path.c_str()); } ``` **服务端处理逻辑:** ```cpp bool handleRequest(robot_voice::StringToVoice::Request &req, robot_voice::StringToVoice::Response &res) { // 调用语音合成引擎(如eSpeak、Festival等) std::string audio_path = synthesize_voice(req.text); res.voice_path = audio_path; // 返回音频文件路径 return true; } ``` #### 依赖项 | 依赖类型 | 说明 | |----------------|----------------------------------------------------------------------| | **ROS基础包** | `roscpp`, `rospy`, `std_msgs` | | **消息构建** | 需在`CMakeLists.txt`添加:`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS robot_voice)` | | **语音引擎** | 后台需集成语音合成库(如Festival, eSpeak或云服务API) | | **编译配置** | `package.xml`中声明:`<depend>robot_voice</depend>` | #### 常见问题解决 若出现头文件缺失错误(类似引用[5]): 1. 在`CMakeLists.txt`中添加: ```cmake find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS robot_voice ) ``` 2. 配置开发环境(如VSCode)包含路径: ```json "includePath": [ "${workspaceFolder}/**", "/opt/ros/<你的ROS版本>/include/**", "devel/include/**" // 自定义消息生成路径 ] ``` > 注:实际消息字段(如`text`, `voice_path`)需参考`robot_voice`包的`.msg`定义文件[^1][^3][^4]。 --- ### 相关问题 1. 如何创建自定义ROS消息类型? 2. ROS服务(Service)和话题(Topic)有什么区别? 3. 有哪些开源的文本转语音(TTS)引擎可集成到ROS? 4. 如何调试ROS自定义消息的传输问题? 5. 在ROS2中使用自定义消息需要注意什么?
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