无人驾驶——模型预测算法MPC - 简书

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转载 2022-02-15 16:47:39 414 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

无人驾驶车辆与模型预测控制（三）——模型预测控制算法基础 0 模型预测控制三个步骤预测模型：根据历史信息、未来输入预测未来输出。滚动优化：某一性能指标最优，反复在线优化。反馈校正：基于测量对模型预测进行修正。图例：对于参考轨迹1，以时刻k作为当前时刻，预测[K,K+Np]的系统输出，通过求解以某目标的优化问题，得到预测控制量4，以该控制序列的第一个元素作为实际控制量。下一时刻，重复该过程（滚动）。根据所用模型不同，模型预测控制分为动态... 阅读详情

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无人驾驶之车辆控制（2）MPC模型预测控制算法引言控制算法的作用在于保证被控系统能够在满足规定的性能需求（快速响应，稳定性，精确性等）的前提下，完成特定的任务。对无人车辆进行控制的本质就是将原先由驾驶员给出的方向盘转向动作、油门踏板以及脚刹的开合度转换为一连串的有固定控制周期的离散信号并输出给底盘的执行层。下文中要介绍的MPC算法是一种基于能够描述系统特性的数学模型，来组合出一串时间维度的上的控制量序列，最终保证车辆对目标轨迹贴合较好又舒... 阅读详情

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