7、自适应资源预留与事件通信策略研究

自适应资源预留与事件通信策略研究

自适应干线预留策略

在资源分配和管理领域,传统的一些方案存在一定的局限性。以往的方案如某些文献中提及的,需要一个时间窗口(更新周期)来产生一些估计值。这个更新周期的设计需要在适应新条件所需的时间和估计的精度之间进行权衡。

而新提出的自适应方案克服了这一局限。该方案会跟踪每个到达流所感知的服务质量(QoS),并对服务准入控制(SAC)策略的配置参数进行持续调整。

假设到达过程是平稳的,系统处于稳定状态。如果流 $s_i$ 的 QoS 目标可以表示为 $B_i = b_i / o_i$(其中 $b_i$,$o_i \in N$),那么当 $P_i = B_i$ 时,预计流 $i$ 在平均情况下,在 $o_i$ 个提供的请求中,会有 $b_i$ 个被拒绝的请求和 $o_{i}-b_{i}$ 个被接受的请求。

直观上,自适应方案不应改变那些满足 QoS 目标的到达流的配置参数。因此,假设配置参数为整数值,类似于多保护信道(MGC)策略,建议在每次处理请求时(即系统做出准入或拒绝决策时)进行概率调整,通过对 $l_i$ 加 +1 或 -1 来实现。

在操作方面,有两个到达流,即高优先级流(HPS)和尽力而为流(BES)会受到不同的处理。如果有足够的空闲资源,HPS 请求必须始终被准入;而对于 BES,由于没有 QoS 目标需要满足,不需要采取特定行动来调整其感知的 QoS。

为了保证 QoS 目标始终得到满足,特别是在过载情况或负载配置文件发生变化时,上述概率调整需要额外的机制。当流 $i$ 的 QoS 目标未满足时,有两种方法可以改变策略配置:
1. 直接方法

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略
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