13、网络物理系统中事件触发控制与量化控制的协同设计及干扰抑制

网络物理系统中事件触发控制与量化控制的协同设计及干扰抑制

1. 量化事件触发控制策略

1.1 相对阈值策略

在之前固定事件阈值的事件触发控制方案基础上，提出了一种基于量化状态信息修改事件触发函数和量化长度的方法，以保证量化事件触发控制系统的渐近稳定性。
- 量化长度修改 ：将量化长度修改为 $\Delta(t_{k + 1}) = \eta|\tilde{x}(t_k)|$，其中 $0 < \eta < 1$。这表明修改后的量化长度依赖于量化状态，会随量化状态的变化而变化。通过简单替换引理中的 $\Delta$ 为 $\Delta(t_{k + 1})$，可以得到一些类似的结果。
- 引理 11.3 ：在 $\Delta(t_{k + 1})M(i) 1$ 中只有一个元素不等于 0，且 $|\Delta(t {k + 1})M(i) 1| = \Delta(t {k + 1})$。
- 引理 11.4 ：如果 $\tilde{x}(t_0) \neq 0$，根据量化长度的定义，对于所有的 $k \in N$，量化状态 $\tilde{x}(t_k) \neq 0$ 成立。
- 修改后的事件触发函数 ：定义与量化状态 $\tilde{x}(t_k)$ 相关的修改后的事件触发函数 $\bar{\zeta}(t)$ 为 $\bar{\zeta}(t) = \frac{|e(t)|}{\gamma|\tilde{x}(t_k)|} = \frac{|x(t)