14、网络物理系统中的事件触发干扰抑制控制

网络物理系统中的事件触发干扰抑制控制

1. 输出表示与干扰抑制

系统的输出可以表示为：
[
\begin{align }
Y (z) &= CX(z)\
&= C(zI_n -(A + BK_x))^{-1}zx(0) -C(zI_n -(A + BK_x))^{-1}BKE(z)\
&+ C(zI_n -(A + BK_x))^{-1}(BK_d + B_d)D(z).
\end{align }
]
通过选择合适的干扰补偿增益 (K_d)，可以在稳态时将干扰 (d(k)) 从输出 (y(k)) 中消除。控制器增益 (K_x) 可采用现有设计方法（如极点配置技术）来确保 (A + BK_x) 是 Schur 矩阵。当 (B = B_d) 时，干扰补偿增益 (K_d = -1)；当干扰不匹配时，(K_d = -[C(I_n -(A + BK_x))^{-1}B]^{-1}C(I_n -(A + BK_x))^{-1}B_d)。

2. 基于降阶 ESO 的事件触发干扰抑制控制

2.1 降阶 ESO 的设计动机

在某些情况下，部分状态可直接从输出测量得到，无需对这些已知状态进行估计。因此，设计降阶观测器是一种更优选择。

2.2 系统矩阵的划分

假设 (rank(C) = q)，为简化计算，设 (C = [I_q, 0])，并对矩阵 (A)、(B)、(B_d) 进行如下划分：
[
A =
\begin{bmatrix}
A_{11} & A_{1