12、网络物理系统的事件触发与量化控制策略解析

网络物理系统的事件触发与量化控制策略解析

1. 事件触发动态输出反馈控制

在处理系统输出连续可测的情况时，对于给定矩阵(Q > 0)，若存在矩阵(P > 0)满足Riccati方程：
[A^T P + P A - P B B^T P + I_n + Q = 0]
则可设计控制器增益(K = -\frac{1}{2}B^T P)，使得闭环系统状态全局一致最终有界（Globally Uniformly Ultimately Bounded, UUB）。

当系统输出为采样测量值时，系统输出按固定采样周期(T_s > 0)进行周期性采样，此时动态输出反馈（DOF）控制器修改为：
[\begin{cases}
\dot{\hat{x}}_c(t) = K_1 \hat{x}_c(t) + K_2 \hat{x}_c(iT_s) + K_3 y(iT_s) \
u(t) = K_4 \hat{x}_c(t) + K_5 \hat{x}_c(iT_s) + K_6 y(iT_s)
\end{cases}]
其中(\hat{x}_c(t) \in \mathbb{R}^n)表示控制器状态，(\hat{x}_c(iT_s))表示采样时刻的控制器状态，(y(iT_s))表示采样输出测量值。

更新时刻(t_{k + 1} = i_{k + 1}T_s)由以下条件确定：
[i_{k + 1} = \max_{m \in \mathbb{Z}} { m > i_k | | e_{\sigma}(mT_s) |^2 \leq \bar{\epsilon} + \bar{\rho} | u(mT_s) |^