12、网络物理系统的事件触发与量化控制策略解析

网络物理系统的事件触发与量化控制策略解析

1. 事件触发动态输出反馈控制

在处理系统输出连续可测的情况时,对于给定矩阵(Q > 0),若存在矩阵(P > 0)满足Riccati方程:
[A^T P + P A - P B B^T P + I_n + Q = 0]
则可设计控制器增益(K = -\frac{1}{2}B^T P),使得闭环系统状态全局一致最终有界(Globally Uniformly Ultimately Bounded, UUB)。

当系统输出为采样测量值时,系统输出按固定采样周期(T_s > 0)进行周期性采样,此时动态输出反馈(DOF)控制器修改为:
[\begin{cases}
\dot{\hat{x}}_c(t) = K_1 \hat{x}_c(t) + K_2 \hat{x}_c(iT_s) + K_3 y(iT_s) \
u(t) = K_4 \hat{x}_c(t) + K_5 \hat{x}_c(iT_s) + K_6 y(iT_s)
\end{cases}]
其中(\hat{x}_c(t) \in \mathbb{R}^n)表示控制器状态,(\hat{x}_c(iT_s))表示采样时刻的控制器状态,(y(iT_s))表示采样输出测量值。

更新时刻(t_{k + 1} = i_{k + 1}T_s)由以下条件确定:
[i_{k + 1} = \max_{m \in \mathbb{Z}} { m > i_k | | e_{\sigma}(mT_s) |^2 \leq \bar{\epsilon} + \bar{\rho} | u(mT_s) |^

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/9e7ef05254f8 在苹果的生态系统中,IAP(应用内购买)是苹果应用商店(App Store)中应用开发者常采用的一种盈利模式,允许用户在应用内直接购买虚拟商品或服务。苹果为开发者提供了一份详细的人民币(CNY)IAP定价表,这份定价表具有以下特点: 价格分级:定价表由多个价格等级组成,开发者可根据虚拟商品的价值选择相应等级,等级越高,价格越高。例如,低等级可能对应基础功能解锁,高等级则对应高级服务或大量虚拟道具。 税收分成:苹果会从应用内购买金额中抽取30%作为服务费或佣金,这是苹果生态的固定规则。不过,开发者实际到手的收入会因不同国家和地区的税收政策而有所变化,但定价表中的价格等级本身是固定的,便于开发者统一管理。 多级定价策略:通过设置不同价格等级,开发者可以根据商品或服务的类型价值进行合理定价,以满足不同消费能力的用户需求,从而最大化应用的总收入。例如,一款游戏可以通过设置不同等级的虚拟货币包,吸引不同付费意愿的玩家。 特殊等级:除了标准等级外,定价表还包含备用等级和特殊等级(如备用等级A、备用等级B等),这些等级可能是为应对特殊情况或促销活动而设置的额外价格点,为开发者提供了更灵活的定价选择。 苹果IAP定价表是开发者设计应用内购机制的重要参考。它不仅为开发者提供了标准的收入分成模型,还允许开发者根据产品特性设定价格等级,以适应市场和满足不同用户需求。同时,开发者在使用定价表时,还需严格遵守苹果的《App Store审查指南》,包括30%的分成政策、使用苹果支付接口、提供清晰的产品描述和定价信息等。苹果对应用内交易有严格规定,以确保交易的透明性和安全性。总之,苹果IAP定价表是开发者在应用内购设计中不可或缺的工具,但开发者也需密切关注苹果政策变化,以确保应用的合规运营和收益最大化。
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