手眼标定（EyeToHand）推导

标题原理推导

Base为基坐标系（B），工具末端坐标系（T），标定板为Mark坐标系（M），相机坐标系（C）
在眼在手外的时候，其实是要求解${}_C^{B}A$ 相机坐标系到Base基坐标系下的转换关系。
标定板上目标点坐标存在如下关系：${}_T^{B}A{\ast }_M^{T}A{=}_C^{B}A{\ast }_M^{C}A$ $\to$ ${}_M^{T}A{=}_B^{T}A{\ast }_C^{B}A{\ast }_M^{C}A$

已知标定板与机械臂末端的相对位置固定不变,，即${}_M^{T}A$ 固定不变。
因此每个姿态下上式均成立： ${}_M^{T}A{=}_B^T{A}_i{\ast }_C^{B}A{\ast }_M^C{A}_i$