FreeRTOS的递归互斥锁

在FreeRTOS中，递归互斥锁（Recursive Mutex）是一种特殊类型的互斥锁，允许同一个任务多次获取锁而不会导致死锁。配置和使用递归互斥锁的步骤如下：

### 1. 配置FreeRTOS

确保你的FreeRTOS配置文件（通常是`FreeRTOSConfig.h`）中启用了互斥锁功能。通常情况下，这个功能是默认启用的，但你可以检查以下配置项：

#define configUSE_MUTEXES 1

### 2. 创建递归互斥锁

使用`xSemaphoreCreateRecursiveMutex`函数创建一个递归互斥锁。

#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"

// 创建递归互斥锁
SemaphoreHandle_t xRecursiveMutex;

void createRecursiveMutex() {
    xRecursiveMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();
    if (xRecursiveMutex == NULL) {
        // 处理创建失败的情况
    }
}

### 3. 获取递归互斥锁

使用`xSemaphoreTakeRecursive`函数获取递归互斥锁。