使用游戏手柄控制ROS机器人速度

最新推荐文章于 2024-04-17 14:04:46 发布

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本文介绍如何使用游戏手柄通过ROS系统遥控机器人。通过编写一个节点，将手柄信号转换为cmd_vel消息，实现对机器人速度的控制。首先在turtle_sim环境中进行测试，随后应用于实际机器人。代码示例展示了如何订阅手柄数据并发布速度指令。

使用游戏手柄控制ROS机器人速度

在这里插入图片描述
买了一个带usb接收的游戏手柄，想要用来遥控机器人，写一个节点来实现：
该节点可以把手柄摇杆的信号转换成cmd_vel消息发布到系统中。
首先用turtle_sim中的“小王八”来测试，然后在机器人上使用。
需要注意的是：cmd_vel需要持续发布

#include "geometry_msgs/Twist.h"
#include "sensor_msgs/Joy.h"
#include "ros/ros.h"
#include "iostream"

ros::Subscriber sub;
ros::Publisher  pub;

int num_axe_lin, num_axe_ang;//选择手柄的数据
double factor_axe_lin, factor_axe_ang;//控制系数
int Button_Select;//对应手柄select键
std::string pub_name;//发布的消息名称
geometry_msgs::Twist speed;

void joy_callBack(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr