13、PID控制系统实现详解

PID控制系统实现详解

1. 电压约束处理

在对 $𝑣_d$ 和 $𝑣_q$ 应用箱约束时，首先要分配参数 $0 ≤ 𝜖 ≤ 1$，然后设定其最大值：
- $𝑣_{q_{max}} = 𝜖\frac{V_{dc}}{\sqrt{3}}$
- $𝑣_{d_{max}} = \frac{\sqrt{1 - 𝜖^2}V_{dc}}{\sqrt{3}}$

在步骤 5 中，需要检查以下条件：
- $-𝑣_{d_{max}} ≤ 𝑣_d(t_i) ≤ 𝑣_{d_{max}}$
- $-𝑣_{q_{max}} ≤ 𝑣_q(t_i) ≤ 𝑣_{q_{max}}$

若以上四个约束条件都满足，那么 $𝑣_d(t_i)$ 和 $𝑣_q(t_i)$ 就是系统的实际电压输入信号。否则，进行如下处理：
- 若 $𝑣_d(t_i) > 𝑣_{d_{max}}$，则 $𝑣_d(t_i) = 𝑣_{d_{max}}$
- 若 $𝑣_d(t_i) < -𝑣_{d_{max}}$，则 $𝑣_d(t_i) = -𝑣_{d_{max}}$
- 若 $𝑣_q(t_i) > 𝑣_{q_{max}}$，则 $𝑣_q(t_i) = 𝑣_{q_{max}}$
- 若 $𝑣_q(t_i) < -𝑣_{d_{max}}$，则 $𝑣_q(t_i) = -𝑣_{d_{max}}$

2. 感应电机电流控制器实现

感应电机的 PI 电流控制器实现过程与永磁同步电机（PMSM）的控制器实现过程类似。感应电机电流控制实现的关键在于对一些未测量变量的估计