25、局部概率模型与连续变量的应用与特性

局部概率模型与连续变量的应用与特性

在概率模型的研究中,局部概率模型有着广泛的应用和独特的性质,同时连续变量的引入也为模型带来了新的挑战和机遇。

噪声或与噪声最大模型在医疗诊断中的应用

在医疗诊断场景中,噪声或(noisy - or)模型有着重要的应用。在该模型里,父节点 (X_i) 对应着患者可能患有的不同疾病。症状变量 (Y) 的取值空间比简单的 {存在,不存在} 更为精细,它可以编码症状的严重程度。每个 (Z_i) 直观上对应着疾病 (X_i) 单独对症状 (Y) 的影响,即仅存在疾病 (X_i) 时症状的严重程度,而 (Z) 的值是不同 (Z_i) 的最大值。

噪声或和噪声最大(noisy - max)模型在多个医疗诊断网络中得到了应用。其中规模较大的两个网络是 QMR - DT 和 CPCS 网络。QMR - DT 是一个 BN2O 网络,包含超过五百种重要疾病、约四千种相关发现以及超过四万种疾病 - 发现关联。CPCS 网络规模稍小,包含近五百个变量和超过九百条边。与 QMR - DT 不同的是,该网络不仅包含疾病和发现,还包含易感因素和中间生理状态的变量,至少有四个不同的层次。所有表示疾病和中间状态的变量取四个值之一。若使用完整的条件概率表来指定该网络,需要近 1.34 亿个参数,但该网络仅使用噪声或和噪声最大交互构建,实际参数数量仅为 8254 个,且大部分参数是从原始知识库中的“频率权重”自动生成的,在网络构建过程中实际提取的参数约为 560 个。

独立性分析

结构化条件概率分布(CPD)常常会引入超出贝叶斯网络结构中明确表示的独立性属性。理解这些独立性有助于深入了解分布的特性,还能用于改进各种概率推理算法的性能。

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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